“毅力號”探測器利用自動導航和無人機偵察

　　【儀表網 儀表下游】 導讀：毅力號正在使用自動導航“AutoNav“，以快速駛向有科學意義的地形。
 

　　2021年NASA毅力號漫游車登陸火星以來，一直在不斷地探索火星的表面。毅力號移動系統設計實現了比以往任更快、更精確的自動駕駛。它有為崎嶇地形而優化的車輪，具有快速曝光相機，廣角導航相機，以及用于快速圖像處理的專用電腦計和現場門可編程陣列"FPGA"。
 

　　Visual Odometry在駕駛過程中跟蹤圖像中的特征運動，以提供準確的位置估計和滑動測量。"邊駕駛邊思考"的能力使毅力號能夠在執行觀測同時持續駕駛，生成地形幾何圖，并自動地混合駕駛弧線，選擇一個安全和有效的駕駛路徑。
 

　　毅力號正在使用自動導航"AutoNav"，以快速駛向有科學意義的地形。隨行的Ingenuity無人機一直在偵察潛在的興趣區域，以幫助決定哪些區域需要調查，并幫助毅力號優化通往選定目的地的路徑。自動導航"AutoNav"如何提供幫助的一個例子是開往名為"CitaDELLe"的地區，在那里漫游車收集了它的第一批巖石樣本。從2021年8月20日(第178天)毅力號定位的地方，它需要行駛約84米的上坡，穿過一個危險山脊的狹窄縫隙，最后到達Citadelle。火星車導航儀的圖像沒有覆蓋這個缺口。來自火星軌道器的圖像對戰略路線規劃很有價值，但并不是所有火星車的危險都能在其中找到。使用AutoNav，毅力號能夠一路開到缺口，并在一次行駛中自主找到一條通過缺口的安全路徑。
 

　　當毅力號在Citadelle進行采樣活動時，Ingenuity在離地表約10米的高度對漫游車的下一個潛在采樣地點進行飛行勘測。利用第12次飛行中Ingenuity返回地球"RTE"相機圖像，操作團隊能夠確認進入該地區路線的可穿行性。2021年9月12日(第200個太陽日)，毅力號在一天中行駛了175.15米，在行駛時間允許范圍內，在8米長的路段建立初始地形圖后，其余167米的行駛使用了自動導航系統，這是毅力號在單日內自主行駛的最遠距離。
 

　　(原標題：“毅力號”探測器利用自動導航和無人機偵察 更遠更快地完成火星任務)