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西門子6SN1124-1AA00-0HA0

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運(yùn)動(dòng)控制向?qū)檫\(yùn)動(dòng)軸創(chuàng)建的指令

運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選組態(tài)選項(xiàng)創(chuàng)建*的指令子程序，從而使運(yùn)動(dòng)軸的控制更容易。 各運(yùn)動(dòng)指令均具有“AXISx_”前綴，其中 x 代表軸通道編號(hào)。 由于每條運(yùn)動(dòng)指令都是一個(gè)子程序，所以 11 條運(yùn)動(dòng)指令使用 11 個(gè)子程序。

 說(shuō)明：運(yùn)動(dòng)指令使程序所需的存儲(chǔ)空間增加多達(dá) 1700 個(gè)字節(jié)。 可以刪除未使用的運(yùn)動(dòng)指令來(lái)降低所需的存儲(chǔ)空間。 要恢復(fù)刪除的運(yùn)動(dòng)指令，只需再次運(yùn)行運(yùn)動(dòng)向?qū)А?/p>

 詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)控制指令介紹請(qǐng)參考：S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊(cè)

運(yùn)動(dòng)控制指令使用準(zhǔn)則

必須確保在同一時(shí)間僅有一條運(yùn)動(dòng)指令激活。

可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運(yùn)動(dòng)軸正在處理另一命令時(shí)，不要嘗試在中斷例程中啟動(dòng)指令。 如果在中斷程序中啟動(dòng)指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來(lái)監(jiān)視運(yùn)動(dòng)軸是否完成移動(dòng)。

運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動(dòng)組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值。 對(duì)于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值。 對(duì)于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對(duì)應(yīng)的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲(chǔ)為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲(chǔ)為 REAL 值。

有些特定位置控制任務(wù)需要以下運(yùn)動(dòng)指令：

• 要在每次掃描時(shí)執(zhí)行指令，請(qǐng)?jiān)诔绦蛑胁迦?AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點(diǎn)。

• 要運(yùn)動(dòng)到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根據(jù)程序輸入移動(dòng)到特定位置，請(qǐng)使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運(yùn)行通過(guò)位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，請(qǐng)使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令為可選項(xiàng)。

常用運(yùn)動(dòng)控制指令介紹

1. AXISx_CTRL
   功能：?jiǎn)⒂煤统跏蓟\(yùn)動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò)表。