def listener():
global pub
rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True)
rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb)
pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10)
rospy.spin()
if __name__ == ‘__main__’:
listener()
想要測試伺服機順暢的動作，就要啟動Python腳本，將訊息發布到「/head/tilt/smooth」，這樣一來即可檢視順暢的動作。
$ ./servoencoder.py
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0
ROS當中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機發出命令，而不會意識到正弦曲線的數值在變化。
迎向未來
雖然這里只說明了簡單的伺服機控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機器人的東西是什么，不妨使用已經支持ROS的Kinect。就算導航堆棧使用這項數據測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機動起來，命令機器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。
Terry是室內用機器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網絡接口或PS3遙控器直接操作。
1、安裝齒輪泵時,安裝面的止口應與齒輪泵止口按間隙配合,Φ38H/要求配合,推入止
時不應太松,亦不應太緊;主動軸插入傳動裝置時不應有“蹩住”“卡滯”等現象。如發
現用手推入特別費力時,應拆下檢查止口是否符合配合要求花鍵及花鍵軸尺寸是否合格,絕
對禁止用木棒,錘子等敲擊齒輪泵強行將其打入
2、輪泵前蓋法蘭面四個M8螺栓應擰緊,不應松動,螺栓擰緊后,前蓋法蘭和安裝面之間應
貼合,不應有縫隙
西門子 6ES5417-7AA21 模塊
西門子 3RT1016-1KB42 耦合器
西門子 6SL3352-6BE00-0AA1（C98043-A7600-L5） 變頻器電源板
西門子 6SE6400-7AA00-0BA0 輸入輸出板
西門子 7PU7020-2CM30 配件
西門子 6ES7972-0BA42-0XA0 接頭
西門子 6ES7 331-7KF02-0AB0 模塊
西門子 6ES7 414-3XJ00-0AB0 配件
西門子 6SE6420-2UD21-5AA0 變頻器
西門子 6EP1336-3BA00 電源
西門子 6ES7307-1EA01-0AA0
西門子 6ES7133-1BL01-0XB0 模塊
西門子 6SC9411-0BA53 板卡
西門子 3UX1423 配件
西門子 6DD1681-0EB3 配件
西門子 C98043-A7001-L1
西門子 6ES7 322-5HF00-0AB0 信號模塊
西門子 6ES7 331-7KF02-0AB0 信號模塊
西門子 6ES7 322-1BL00-0AA0 信號模塊
西門子 6ES7 321-1BL00-0AA0 信號模塊
西門子 6ES7315-2EH14-0AB0 模塊
西門子 6SE7016-0TP60 配件
西門子 5136-DNS-200S 和端子 配件A06B-0314-B041A06B-0314-B041A06B-0314-B041
西門子 6GK5212-2BB00-2AA3 交換機
西門子 6ES7195-7HB00-0XA0 配件
西門子 6ES7971-0BA00 電池
西門子 6ES7952-1AK00-0AA0 儲存卡
西門子 6ES7195-7HD80-0XA0
西門子 6ES7952-1AK00-0AA0
西門子 6ES7331-7KF02-0AB0
