西門子ET200S模塊6ES7138-4CA01-0AA0-CPU模塊

西門子ET200S模塊6ES7138-4CA01-0AA0

產品 名稱：  SIMATIC ET200S

產品 規格：【德國原裝，全新*】
產品 質量：【*，假一罰十】
產品 價格：【薄利多銷，行業zui低】
產品 貨期：【庫存銷售，現買現賣】

我公司經營西門子*現貨；S7-200S7-300 S7-400 S7-1200 觸摸屏，變頻器，6FC，6SNS120 V10 V60 V80伺服數控備件：*電機（1LA7、1LG4、1LA9、1LE1），國產電機（1LG0，1LE0）大型電機（1LA8，1LA4，1PQ8）伺服電機（1PH，1PM，1FT，凡在公司采購西門子產品，均可質保一年，假一罰十1FK，1FS）西門子保內*產品‘質保一年。一年內因產品質量問題免費更換新產品；不收取任何費。咨詢。

我司將提供*的質量，服務作為自已zui重要的責任。

上海晉營自動化科技有限公司
 
  ：喬 靜
 
   電 話：（同號）

   傳 真：

   郵 箱：3548508227

     :3548508227

上海市松江區翔昆路150號

• 可插入到 TM-E端子模塊中，帶有自動編碼
• 可以提供電壓監控的診斷信息和熔斷器是否熔斷的信息 (也可以通過組態關閉這一功能)
• 帶有安全保護功能的電源模塊PM-E F PROFIsafe用于保護性跳閘，保護串列連接的24 V DC 數字輸出模塊（zui大可達10 A）或外部負載；還有3 個輔助的集成安全保護輸出：24 V DC / 2 A
• 24 - 48 V DC PM-E 電源模塊
  • 狀態信息和“負載電壓存在”診斷
  • 為選件的控制供電
• PM-E 24 V DC 至 230 V AC 電源模塊
  • 通用的電源模塊
  • 為選件的控制供電

PM-E 電源模板用于監控，并根據版本用于熔斷負載以及通過TM-P終端模板饋入自組態電壓總線的傳感器供電電壓。

如果需要，電壓和/或熔斷器故障可報告給上位主站附加LED可在現場顯示電壓和熔斷器狀態

為此PM-E電源模板插入TM-P終端模板

IM 151-3 隨后的*個模板必須是電源模板。

該型號的熔斷器有一根熔線(5 x 20 mm)。終端模塊中zui多可存儲 6 個備用熔斷器（參見 IM151）。

可以組合使用 TM-E 端子模塊和功率模塊。

可以組合電子模塊和功率模塊

電 話：（同號）

工業機器人核心部件-諧波減速器

發布日期：2014-10-30 13:15:29 【關閉】

實拍圖片

西門子ET200S模塊6ES7138-4CA01-0AA0
機器人驅動系統要求傳動系統間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，常用的減速機構有：
　　 1）RV減速機構；
　　 2）諧波減速機械；
　　 3）擺線針輪減速機構；
　　 4）行星齒輪減速機械；
　　 5）無側隙減速機構；
　　 6）蝸輪減速機構；
　　 7）滾珠絲杠機構；
　　 8）金屬帶／齒形減速機構；
　　 9）球減速機構。 
　　其中諧波減速器廣泛應用于小型的六軸搬運及裝配機械手中，下面介紹其工作原理。




　　　　諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動），它是依靠柔性零件產生彈性機械波來傳遞動力和運動的一種行星齒輪傳動。 
　　　　（一）傳動原理 
　　　　它主要由三個基本構件組成：
　　　?。?）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當于行星系中的中心輪； 
　　　　（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當于行星齒輪；
　　　?。?）波發生器H，它相當于行星架。
　　　　作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。 
　　　　波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發生器的總長。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。 
　　　　在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用zui廣的一種。 
　　　　諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的周節相同，但齒數不等，通常采用剛輪與柔輪齒數差等于波數，即
　　　　z2－z1=n電 話：（同號）
　　　　式中 z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數。 
　　　　當剛輪固定、發生器主動、柔輪從動時，諧波齒輪傳動的傳動比為 
　　　　i=-z1/(z2-z1)
　　　　雙波傳動中，z2－z1=2，柔輪齒數很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發生器的轉向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動比。 
　　　?。ǘ┨攸c 
　　　　1．承載能力高 諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數（重疊系數）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。 
　　　　2．傳動比大 單級諧波齒輪傳動的傳動比，可達 i=70～500。 
　　　　3．體積小、重量輕。 
　　　　4．傳動效率高、壽命長。 
　　　　5．傳動平穩、無沖擊，無噪音，運動精度高。
　　　　6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料的抗疲勞強度、加工和熱處理要求較高，工藝復雜。
　　　　諧波減速器在國內于六七十年代才開始研制，到目前已有不少廠家專門生產，并形成系列化。廣泛應用于電子、航天航空、機器人等行業，由于它的*優點，在化工行業的應用也逐漸增多。 

當波發生器為主動時，凸輪在柔輪內轉動，就近使柔輪及薄壁軸承發生變形（可控的彈性變形），這時柔輪的齒就在變形的過程中進入（嚙合）或退出（嚙離）剛輪的齒間，在波發生器的長軸處處于*嚙合，而短軸方向的齒就處在*的脫開。

　　波發生器通常成橢圓形的凸輪，將凸輪裝入薄壁軸承內，再將它們裝入柔輪內。此時柔輪由原來的圓形而變成橢圓形，橢圓長軸兩端的柔輪與之配合的剛輪齒則處于*嚙合狀態，即柔輪的外齒與剛輪的內齒沿齒高嚙合。這是嚙合區，一般有30%左右的齒處在嚙合狀態；橢圓短軸兩端的柔輪齒與剛輪齒處于*脫開狀態，簡稱脫開；在波發生器長軸和短軸之間的柔輪齒，沿柔輪周長的不同區段內，有的逐漸退出剛輪齒間，處在半脫開狀態，稱之為嚙出。

　　波發生器在柔輪內轉動時，迫使柔輪產生連續的彈性變形，此時波發生器的連續轉動，就使柔輪齒的嚙入—嚙合—嚙出—脫開這四種狀態循環往復不斷地改變各自原來的嚙合狀態。這種現象稱之錯齒運動，正是這一錯齒運動，作為減速器就可將輸入的高速轉動變為輸出的低速轉動。

　　對于雙波發生器的諧波齒輪傳動，當波發生器順時針轉動1/8周時，柔輪齒與剛輪齒就由原來的嚙入狀態而成嚙合狀態，而原來脫開狀態就成為嚙入狀態。同樣道理，嚙出變為脫開，嚙合變為嚙出，這樣柔輪相對剛輪轉動（角位移）了1/4齒；同理，波發生器再轉動1/8周時，重復上述過程，這時柔輪位移一個齒距。依此類推，波發生器相對剛輪轉動一周時，柔輪相對剛輪的位移為兩個齒距。

　　柔輪齒和剛輪齒在節圓處嚙合過程就如同兩個純滾動（無滑動）的圓環一樣，兩者在任何瞬間，在節圓上轉過的弧長必須相等。由于柔輪比剛輪在節圓周長上少了兩個齒距，所以柔輪在嚙合過程中，就必須相對剛輪轉過兩個齒距的角位移，這個角位移正是減速器輸出軸的轉動，從而實現了減速的目的。

　　波發生器的連續轉動，迫使柔輪上的一點不斷的改變位置，這時在柔輪的節圓的任一點，隨著波發生器角位移的過程，形成一個上下左右相對稱的和諧波，故稱之為：“諧波”。
 

(1) 結構型式

    諧波傳動減速器包括三個基本構件：波發生器、柔輪、剛輪(如圖1所示)。三個構件中可任意固定一個，其余兩個一為主動，一為從動，可實現減速或增速(固定傳動比)，也可變成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。

圖1

    (2) 工作原理電 話：（同號）

    諧波傳動減速器的工作原理如圖2a、b、c、d所示，當剛輪固定，波發生器為主動，柔輪為從動時，柔輪在橢圓形的波發生器作用下產生變形，在波發生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒*嚙合；在波發生器短軸兩端處，柔輪輪齒與剛輪輪齒*脫開；在橢圓長軸兩側，柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不*嚙合狀態。在波發生器長軸旋轉的正方向一側，稱為嚙入區；在長軸旋轉的反方向一側，稱為嚙出區。由于波發生器的連續轉動，使得嚙入、*嚙合、嚙出、*脫開這四種情況依次變化，循環不已。由于柔輪比剛輪的齒數少2個，所以當波發生器轉動一周時，柔輪向相反方向轉過兩個齒的角度，從而實現了大的減速比。

圖2

 在 2 PULSE 模塊參數界面，選擇運行模式為 pulse output，時基為 1ms，DI 輸入功能為普通輸入，所以在運行的時候輸出將不參考硬件使能的狀態。啟動延時設為 1000ms。

通過圖 7 可以看出脈沖輸出模式需要在程序里面給定給兩個主要的數值：脈沖時間和接通延時時間，其中：
脈沖時間 = 給定數值 * 參數設定的時基
接通延時 = 延時系數 * 0.1 * 參數設定的啟動延時

西門子SITOP電源定貨號 注釋

6EP1 331-1SH02 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        1.3A

6EP1 331-2BA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        2A

6EP1 332-2BA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        3.8A

6EP1 332-2BA10 西門子單相120/220VAC輸入，輸出24VDC    2.5A

6EP1 333-2AA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC  5A  工業可并聯

6EP1 333-2AA01 西門子單相120/230VAC輸入，輸出24VDC  5A    工業可并聯

6EP1 333-2BA00 西門子單相120VAC/220VAC輸入，輸出24VDC 5A

6EP1 333-2BA01 西門子單相120VAC/220VAC輸入，輸出24VDC 5A

6EP1 333-3BA00 西門子單相120VAC/220to500VAC輸入，輸出24VDC 5A

6EP1 334-2AA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        10A    工業可并聯

6EP1 334-2AA01 西門子單相120/220VAC輸入，輸出24VDC    10A    工業可并聯

6EP1 334-2BA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        10A

6EP1 334-2BA01 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        10A

6EP1 334-3BA00 西門子單相120/220VACto500VAC輸入，輸出24VDC        10A

6EP1 336-2BA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        20A

6EP1 336-3BA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        20A     工業可并聯

6EP1 337-3BA00 西門子單相120/230,40A

6EP1 434-2BA00 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        10A      工業可并聯

6EP1 436-2BA00 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        20A      工業可并聯

6EP1 332-2BA20 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        20A      新型模塊式電源

6EP1 332-2BA30 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        30A      工業可并聯

6EP1 333-2AA02 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        40A      工業可并聯

6EP1 333-2AA03 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        40A      工業可并聯

6EP1 252-0AA00 西門子單相230VAC輸入，輸出41.5V/1.3A

6EP1 252-0AA01 西門子單相230VAC輸入，輸出41.5V/2A

6EP1 457-3BA00 西門子三相380VAC輸入，輸出48VDC        20A      工業可并聯

SIYOUNG 電源電 話：（同號）

6EP0 123-2AA00-0AA0 西門子單相230VAC輸入，輸出24VDC        2.5A

6EP0 123-2AA00-0AB0 西門子單相230VAC輸入，輸出24VDC        4A

6EP0 123-3AA00-0AB0 西門子單相230VAC輸入，輸出24VDC        6A

6EP0 123-4AA00-0AB0 西門子單相230VAC輸入，輸出24VDC        12A

西門子S7-200CPU

6ES7211-0AA23-0xB0 西門子CPU221 DC/DC/DC,6輸入/4輸出

6ES7211-0BA23-0xB0 西門子CPU221 繼電器輸出,6輸入/4輸出

6ES7212-1AB23-0xB8 西門子CPU222 DC/DC/DC,8輸入/6輸出

6ES7212-1BB23-0xB8 西門子CPU222 繼電器輸出,8輸入/6輸出

6ES7214-1AD23-0xB8 西門子CPU224 DC/DC/DC,14輸入/10輸出

6ES7214-1BD23-0xB8 西門子CPU224 繼電器輸出,14輸入/10輸出

6ES7214-2AD23-0xB8 西門子CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO

6ES7214-2BD23-0xB8 西門子CPU224XP 繼電器輸出,14DI/10DO,2AI/1AO

6ES7216-2AD23-0xB8 西門子CPU226 DC/DC/DC,24輸入/16輸出

6ES7216-2BD23-0xB8 西門子CPU226 繼電器輸出,24輸入/16輸出

擴展模塊

6ES7 221-1BH22-0xA8 西門子EM221 16入 24VDC，開關量

6ES7 221-1BF22-0xA8 西門子EM221 8入 24VDC，開關量

6ES7 221-1EF22-0xA0 西門子EM221 8入 120/230VAC，開關量

6ES7 222-1BF22-0xA8 西門子EM222 8出 24VDC，開關量

6ES7 222-1EF22-0xA0 西門子EM222 8出 120V/230VAC，0.5A 開關量

6ES7 222-1HF22-0xA8 西門子EM222 8出 繼電器

6ES7 222-1BD22-0xA0 西門子EM222 4出 24VDC 固態－MOSFET

6ES7 222-1HD22-0xA0 西門子EM222 4出 繼電器 干觸點

6ES7 223-1BF22-0xA8 西門子EM223 4入/4出 24VDC，開關量

6ES7 223-1HF22-0xA8 西門子EM223 4入 24VDC/4出 繼電器

6ES7 223-1BH22-0xA8 西門子EM223 8入/8出 24VDC，開關量

6ES7 223-1PH22-0xA8 西門子EM223 8入 24VDC/8出 繼電器

6ES7 223-1BL22-0xA8 西門子EM223 16入/16出 24VDC，開關量

6ES7 223-1PL22-0xA8 西門子EM223 16入 24VDC/16出 繼電器

6ES7 223-1BM22-0xA8 西門子EM223 32入/32出 24VDC，開關量

6ES7 223-1PM22-0xA8 西門子EM223 32入 24VDC/32出 繼電器

6ES7 231-0HC22-0xA8 西門子EM231 4入*12位精度，模擬量

6ES7 231-7PB22-0xA8 西門子EM231 2入*熱電阻，模擬量

6ES7 231-7PD22-0xA8 西門子EM231 4入*熱電偶，模擬量

6ES7 232-0HB22-0xA8 西門子EM232 2出*12位精度，模擬量

6ES7 235-0KD22-0xA8 西門子EM235 4入/1出*12位精度，模擬量

6ES7 277-0AA22-0xA0 西門子EM277 PROFIBUS-DP接口模塊

6GK7 243-2AX01-0xA0 西門子CP243-2 AS-i接口模塊

6ES7 253-1AA22-0xA0 西門子EM253 位控模塊

6ES7 241-1AA22-0xA0 西門子EM241 調制解調器模塊

6GK7 243-1EX00-0xE0 西門子CP243-1工業以太網模塊 

6GK7 243-1GX00-0xE0 西門子CP243-1IT 工業以太網模塊