六維力傳感器力控打磨

觸覺的“感知”讓機器運動變得更為柔順，顯得更具人性化，而裝配了末端力控裝置的機器人，則可以實現更為安全有效的力控制和防護。在目前的工業界中，大部分裝配生產機械的應用仍在使用傳統的位置控制系統，比較典型的就是通過機器視覺的引導和定位確認機械臂在空間中的運動軌跡，來適應外部生產環境的節奏。但是在某些應用場合中，機械臂需要實現與人做物理上交互的安全性或者更為柔順的阻抗控制，因此，既要判斷關節的目標位置，也需要更加精確地控制施加在末端執行器的力，在特定產品精密裝配和打磨拋光應用中，比如細小工件裝配、精密材料抓取或邊緣毛刺打磨等，就必須引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環反饋量引入控制。




由于機械臂和工作面的接觸常常是未知的復雜曲面，因而這種力/力矩的感知，必須是多維的，先成傳感器六維力傳感器XCLW系列可以同時測量空間X、Y、Z三個方向上的力和扭矩，為機械臂的運行提供更為敏銳的觸覺感知。一般衡量六維力傳感器性能的主要指標有，量程、精度、抗過載能力、數據輸出頻率、非線性度、蠕變、遲滯、零漂、溫漂、軸間串擾和軟件補償算法等，海伯森采用高精度應變計和緊湊結構設計，結合自主數據處理、濾波和解耦算法，可檢測出最小力0.05N，力矩0.01Mm，工作狀態中可實現2000Hz的輸出頻率，150%的安全過載，以及0.5ms的IO急停輸出。