PID參數的經驗整定法

   經驗法是實際使用者以豐富的實踐，根據儀表的調節規律和加熱系統的特性總結出來的方法，也是目前廣泛應用的一種方法。
    經驗法實際上是一種試湊方法，即先將儀表的參數設置在常用數據上，然后觀察調節過程的曲線形狀，改變PTD參數，再觀察調節過程，如還不理想，反復試湊，直到調節質量符合工件要求為止。 
   預先設置PID參數值及反復試湊是經驗法的核心。整定參數大小根據系統對象特性及儀表的量程而定，對于一般熱處理爐、電加熱設備的溫度調節系統，可按下列參考數據進行試湊。
    比例帶4％～1 0％；積分時問120s～600s，微分時間10s～120s：
    或者根據xMT 7000系列儀表的出廠參數(比例帶=5％，積分時問=250s；微分時間=30s)進行試湊調整，在絕大部分場合都能滿足要求。
    試湊過程可先調比例帶P，再加積分時間I，zui后加微分時間D，調試時，首先將PID參數置于影響zui小的位置，即Pzui大、Izui大，Dzui小，按純比例系統整定比例度，使其得到比較理想的調節過程曲線，然后，比例帶縮小0 7倍左右，將積分時間從大到小改變，使其得到較好的調節過程曲線。zui后，在這個積分時間下重新改變比例帶，再看調節過程曲線有無改善，如有所改善，可將原整定的比例帶適當減小，或再減小積分時間，這樣經過多次反復調整，就可得到合適的比例帶值和積分時間。
    如果在外界干擾作用下，系統穩定性不夠好，可以把比例帶適當調大，并且適當增加積分時間，使系統有足夠的穩定性，在調試過程中可以發現，如果比例帶過小，積分時間過短和微分時間過長，都會產生周期性的振蕩。但可以從以下幾點分析引起振蕩的因素，從而解決振蕩問題。
    (1)積分時間引起的振蕩周期較長；
    (2)比例帶過小引起的振蕩周期較短；
    (3)微分時間過長引起的振蕩周期zui短；
    另外也可根據加溫曲線的特點，確定參數的變化。如果溫度變化曲線是非周期性的，而且能慢慢回復到設定值，則說明積分時間過長。如果溫度變化曲線不規則，且偏離設定值較大，不能回復，則說明比例帶過大。