機器人碼垛軌跡規劃研究現狀

    碼垛機器人以其作業效率高、碼垛平穩為特點，解放了工人繁重的體力勞動，在各行業的包裝流水線上發揮了很大作用。碼垛機器人主要適用對象是批量大、重復作業或環境溫度高、塵埃條件差的場合。怎樣才能保證機器人碼垛快速、準確、穩定是碼垛機器人的主要目標。為此，理清碼垛機器人的標準作業流程，并對碼垛作業的關鍵環節進行軌跡規劃分析和總結，是實現碼垛機器人的主要目標。

    1、碼垛機器人軌跡規劃的研究現狀。

    沒有碼垛機器人的運動軌跡規劃是無法實現的。其軌跡規劃屬于機器人底層規劃領域，主要研究機器人在關節空間和笛卡爾空間的運動規劃和軌跡生成方法。實際碼垛機器人應滿足平順、平順、加減速效率高的要求。如此機器人碼垛才順暢。

    2、優化軌跡。

    在軌跡規劃的基礎上，對軌跡進行了進一步改進。基于兩個主要的優化路徑：一是由于作業任務的限制，需要改進路徑來完成作業；二是實際作業需求要獲得更大的利益，要提高工作效率、降低能力消耗、減少沖擊等。

    碼垛機器人的軌跡規劃與優化，需要著重考慮兩個方面：①速度。機器設備的重要性能指標之一是機器人碼垛的工作效率。也就是為了確保機器人能使它快速地前后移動，并一直保持。②平穩。碼垛機器人經常要快速地啟動，這必然會給碼垛機器人帶來沖擊和磨損。所以碼垛機器人在進行運功規劃時，必須考慮其穩定性和平滑性的要求。

    機器人碼垛效率高低與軌跡規劃有直接關聯，相關人員要多加關注機器人碼垛相關事項。