雙目立體視覺測量的過程簡析

    雙目立體視覺是機器視覺的一個重要分支，主要功能有：現場系統標定、空間特征點距離三維測量、空間物體位置三維測量、空間運動體姿態的三維測量、特征點的自動識別定位等。下面中國機器視覺商城為您解析機器視覺雙目立體視覺測量的過程，過程可分為以下幾個步驟：圖像獲取、攝像機標定、特征提取、立體匹配及深度確定。

    1、圖像獲取
    （1） 單臺相機移動獲取；
    （2） 雙臺相機獲取：可有不同位置關系（一直線上、一平面上、立體分布）。

    2、相機標定：確定空間坐標系中物體點同它在圖像平面上像點之間的對應關系。
    內部參數：相機內部幾何、光學參數；
    外部參數：相機坐標系與世界坐標系的轉換。

    3、圖像預處理和特征提取
    預處理：主要包括圖像對比度的增強、隨機噪聲的去除、濾波和圖像的增強、偽彩色處理等；特征提取：常用的匹配特征主要有點狀特征、線狀特征和區域特征等。

    4、立體匹配
    根據對所選特征的計算，建立特征之間的對應關系，將同一個空間物理點在不同圖像中的映像點對應起來。立體匹配由三個基本步驟組成：
    （1）從立體圖像對中的一幅圖像上選擇與實際物理結構相應的圖像特征；
    （2）在另一幅圖像中確定出同一物理結構的對應圖像特征；
    （3）確定這兩個特征之間的相對位置，得到視差。其中的步驟2是實現匹配的關鍵。

    5、深度確定
    通過立體匹配得到視差圖像之后，便可以確定深度圖像，并恢復場景3D信息。

    維視圖像依據市場導向，開發的雙目機器視覺研發開發平臺整體解決方案，包括：1、CCAS雙目視覺運動標定測量算法研究開發平臺；2、VS200雙目動態物體自動識別跟蹤系統平臺；3、VS220雙目立體視覺測量系統平臺；4、VS230空間動態物體多角度測量系統平臺；5、VS240空間三維動態檢測及姿態識別系統平臺，助力高校創新實驗室建設及科研工作的穩步展開。詳情請登錄中國機器視覺商城（.cn），：4000-400-816.