工業(yè)機器人測量方案|GTS激光跟蹤儀高效檢查軌跡的精度和重復性

隨著工廠智能化轉(zhuǎn)型的深入，“無人工廠”、“黑燈工廠”不斷涌現(xiàn)，工廠車間“少人化”、“無人化”，取而代之的是大量工業(yè)機器人的應用，在此背景下，如何確保工業(yè)機器人空間位置精度，保障其準確運行變得十分關鍵。

工業(yè)機器人空間位置精度誤差主要分為運動學誤差和動力學誤差。運動學誤差主要包含加工誤差、機械公差/裝配誤差、零點誤差、減速器回差、減速比誤差、標定誤差等；動力學誤差主要包含質(zhì)量/重心、慣性張量、摩擦力、關節(jié)柔性、連桿柔性等。

六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)本質(zhì)上是一種半閉環(huán)的控制結構，系統(tǒng)只能精確控制關節(jié)伺服電機位置，而電機位置與機器人末端執(zhí)行器位姿之間關系通過運動學確定。理論運動學模型與實際模型之間不可避免存在誤差，因此需要通過標定提高機器人的空間絕對位置精度。

GTS激光跟蹤儀+RobotMaster軟件高效檢測工業(yè)機器人空間絕對位置精度測量標定和性能。

標定時，通過機器人的連桿理論長度、各關節(jié)旋轉(zhuǎn)方向、機器人零點狀態(tài)、各關節(jié)理論減速比這四項參數(shù)建立機器人理論運動學模型，讓機器人運行30-50個關節(jié)角坐標點位，激光跟蹤儀記錄機器人法蘭盤末端坐標。RobotMaster軟件通過不斷迭代計算，修正機器人運動學模型直至達到狀態(tài)，將運動學模型修正至機器人系統(tǒng)，機器人空間絕對位置精度即可得到一定的提升，標定后空間絕對位置精度相對標定前可提升3~15倍左右。

RobotMaster軟件還可以按照《ISO 9283工業(yè)機器人性能規(guī)范及其實驗方法》對機器人在位置、姿態(tài)、軌跡等方面進行性能檢測，檢測內(nèi)容包括14大項：

1.機器人位姿準確度和位姿重復性

2.多方向位姿準確度變動

3.距離準確度和距離重復性

4.位置穩(wěn)定時間

5.位置超調(diào)量

6.位姿特性偏移

7.互換性

8.軌跡準確度和軌跡重復性

9.重復定向軌跡準確度

10.拐角偏差

11.軌跡速度特性

12.最小定位時間

13.靜態(tài)柔順性

14.擺動偏差

GTS激光跟蹤儀+RobotMaster助力先進制造，提升機器人運動精度。