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    上海翰粵自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司


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    西門子模塊6ES7314-6CG03-0AB0-可編程控制器

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    更新時(shí)間:2017-02-27 13:59:21瀏覽次數(shù):308次

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    所在地區(qū):上海上海市

    聯(lián)系人:瞿小明 (經(jīng)理)

    產(chǎn)品簡(jiǎn)介

    西門子模塊6ES7314-6CG03-0AB0
    SIMATIC S7-300, CPU 314C-2 DP緊湊型CPU帶有MPI,24 數(shù)字量輸入/16 數(shù)字量輸出, 4模擬量輸入, 2模擬量輸出, 1 PT100,4個(gè)高速計(jì)數(shù)器(60 KHZ),集成 DP 接口,集成24V DC 電源,192 KB工作存儲(chǔ)區(qū),前連接器 (2 X 40針) 需要MMC卡

    詳細(xì)介紹

    西門子模塊6ES7314-6CG03-0AB0

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    上海翰粵自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司德國(guó)西門子(SIEMENS)公司生產(chǎn)的可編程序控制器在我國(guó)的應(yīng)用也相當(dāng)廣泛,在冶金、化工、印刷生產(chǎn)線等領(lǐng)域都有應(yīng)用。西門子(SIEMENS)公司的PLC產(chǎn)品包括LOGOS7-200S7-1200S7-300S7-400等。 西門子S7系列PLC體積小、速度快、標(biāo)準(zhǔn)化,具有網(wǎng)絡(luò)通信能力,功能更強(qiáng),可靠性高。S7系列PLC產(chǎn)品可分為微型PLC(如S7-200),小規(guī)模性能要求的PLC(如S7-300)和中、高性能要求的PLC(如S7-400)等

    SIEMENS上海翰粵自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司

    SIEMENS西門子

    上海翰粵專業(yè)代理西門子(工控產(chǎn)品)價(jià)格從優(yōu)!歡迎您來(lái)電詢價(jià)

    :瞿曉明()

    24銷售技術(shù):

    :132-4375-156

    Overview

    • 帶集成數(shù)字量和模擬量輸入/輸出以及第二個(gè)串口的緊湊型 CPU
    • 滿足工廠對(duì)高處理性能和相應(yīng)時(shí)間的要求
    • 帶技術(shù)功能

    CPU 運(yùn)行需要 SIMATIC 微存儲(chǔ)卡 (MMC)。

    Area of application西門子模塊6ES7314-6CG03-0AB0

    CPU 314C-2 PtP 是一種緊湊型 CPU,用于對(duì)處理性能和響應(yīng)速度要求很高的系統(tǒng)。通過(guò)其擴(kuò)展工作存儲(chǔ)器,該緊湊型CPU也適用于中等規(guī)模的應(yīng)用。使用集成數(shù)字量和模擬量 I/O,可實(shí)現(xiàn)與過(guò)程的直接連接;使用第二個(gè)串口,可以與其它的外圍設(shè)備相連接,例如打印機(jī)、條形碼掃描器等。

    集成技術(shù)工程的其他用途包括:

    • 計(jì)數(shù)
    • 頻率測(cè)量
    • 周期測(cè)量
    • 脈寬調(diào)制
    • PID 控制
    • 定位控制

    Design

    CPU 314C-2 PtP 安裝有:

    • 微處理器;
      處理器處理每條二進(jìn)制指令的時(shí)間可達(dá) 60 ns。
    • 擴(kuò)展存儲(chǔ)器;
      192 KB 高速工作 RAM(相當(dāng)于約 64 K 指令),用于程序段執(zhí)行,可以為用戶程序提供足夠的存儲(chǔ)空間;
      SIMATIC 微型存儲(chǔ)卡(zui大 8 MB)作為程序的裝載存儲(chǔ)器,還允許將項(xiàng)目(包括符號(hào)和注釋)存儲(chǔ)在 CPU 中。
    • 靈活的擴(kuò)展能力;
      多達(dá) 31 個(gè)模塊,(4排結(jié)構(gòu))
    • MPI多點(diǎn)接口;
      集成 MPI 接口zui多可以同時(shí)建立與 S7-300/400 或編程器、PC、操作員面板的 12 路連接。在這些連接中,始終分別為 PG 和 OP 各保留一個(gè)連接。通過(guò)“全局?jǐn)?shù)據(jù)通訊”,MPI可以用來(lái)建立zui多16個(gè)CPU組成的簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)。
    • 第二個(gè)串行接口 PtP;
      該串口用于連接其它 I/O 設(shè)備,諸如:打印機(jī)、掃描儀等。
    • 內(nèi)置輸入/輸出;
      在 CPU 314C-2 PtP 中,提供有 24 路數(shù)字量輸入(所有輸入都可用作報(bào)警處理),16 路數(shù)字量輸出以及 4路模擬量輸入和 2 路模擬量輸出(用于電流/電壓信號(hào)),以及 1 路附加輸入(用于測(cè)量溫度 (Pt100))。

    Functions

    • 口令保護(hù);
      用戶程序使用密碼保護(hù),可防止非法訪問(wèn)。
    • 塊加密;
      函數(shù) (FC) 和功能塊 (FB) 可以通過(guò) S7-Block Privacy,加密存儲(chǔ)于 CPU 以保護(hù)專有技術(shù)。
    • 診斷緩沖;
      診斷緩沖區(qū)中可存儲(chǔ)zui后 500 條錯(cuò)誤和中斷事件,其中的 100 條事件可以*存儲(chǔ)。
    • 免維護(hù)的數(shù)據(jù)后備;
      如果發(fā)生斷電,則可通過(guò) CPU 將所有數(shù)據(jù)(zui大 64 KB)自動(dòng)寫入到 SIMATIC 微型存儲(chǔ)卡,且將在再次通電時(shí)保持不變。

    可參數(shù)化的特性

    可以使用 STEP 7 對(duì) S7 的組態(tài)、屬性以及CPU的響應(yīng)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置:

    • 概要:
      定義名稱、上位系統(tǒng)名稱和位置名稱
    • MPI多點(diǎn)接口;
      定義站地址
    • 啟動(dòng);
      定義 CPU 的啟動(dòng)特性和監(jiān)視時(shí)間
    • 循環(huán)/時(shí)鐘存儲(chǔ)器;
      定義zui大的掃循環(huán)描時(shí)間和負(fù)載設(shè)置時(shí)鐘存儲(chǔ)器地址
    • 記憶性;
      定義具有保持功能的存儲(chǔ)位、計(jì)數(shù)器、定時(shí)器和數(shù)據(jù)塊的數(shù)量
    • 日時(shí)鐘中斷;
      設(shè)定起始日期、起始時(shí)間和間隔周期
    • 周期中斷;
      周期設(shè)定
    • 系統(tǒng)診斷;
      確定診斷消息的處理和范圍
    • 時(shí)鐘;
      設(shè)定AS內(nèi)或MPI上的同步類型
    • 防護(hù)等級(jí);
      定義程序和數(shù)據(jù)的訪問(wèn)權(quán)限
    • 通訊;
      保留連接源
    • PtP 接口;
      設(shè)置地址和基本參數(shù)ASKII、3964(R) 和 RK512 協(xié)議的參數(shù)設(shè)置。
    • 數(shù)字量輸入/輸出
      地址設(shè)定,輸入繼電器和過(guò)程中斷
    • 模擬輸入/輸出
      地址設(shè)置,對(duì)于輸入:溫度單元,測(cè)量類型,量程,以及干擾頻率;對(duì)于輸出:輸出類型和輸出范圍
    • 集成功能“計(jì)數(shù)器” 
      設(shè)定地址,以及 “連續(xù)計(jì)數(shù)”“單次計(jì)數(shù)”“周期計(jì)數(shù)”“頻率測(cè)量”和“脈寬調(diào)制”模式下的參數(shù)分配
    • 集成功能“定位器” 
      設(shè)定地址,“數(shù)字輸出定位”和“模擬輸出定位”參數(shù)
    • 集成“規(guī)則”功能

    顯示功能與信息功能

    • 狀態(tài)和故障指示;
      發(fā)光二極管顯示,例如,硬件、編程、定時(shí)器或I/O出錯(cuò)以及運(yùn)行模式,如RUN、STOP、Startup。
    • 測(cè)試功能;
      使用編程器,可顯示用戶執(zhí)行過(guò)程中的信號(hào)狀態(tài),獨(dú)立于用戶程序修改過(guò)程變量,并輸出堆棧存儲(chǔ)器的內(nèi)容。
    • 信息功能;
      通過(guò)編程器以文本形式為用戶提供存儲(chǔ)能力信息、CPU的運(yùn)行模式,以及主存儲(chǔ)器和裝載存儲(chǔ)器當(dāng)前的使用情況、當(dāng)前的循環(huán)時(shí)間和診斷緩沖區(qū)的內(nèi)容。

    集成的通訊功能

    • 編程器/OP 通訊
    • 全局?jǐn)?shù)據(jù)通訊
    • S7 基本通訊
    • S7 通訊(只是服務(wù)器)

    集成功能

    • 計(jì)數(shù)器;
      4個(gè)計(jì)數(shù)器(zui高60kHz),具有獨(dú)立方向的比較器,可直接連接到24V增量編碼器。
    • 4通道頻率測(cè)量;
      允許進(jìn)行頻率測(cè)量(高達(dá) 60 kHz),例如,測(cè)量軸速或吞吐量(每個(gè)測(cè)量周期內(nèi)的件數(shù))。
    • 周期測(cè)量
      4個(gè)通道。可測(cè)量計(jì)數(shù)信號(hào)的周期時(shí)間,計(jì)數(shù)頻率zui高為 1 KHz。
    • 脈寬調(diào)制;
      4個(gè)輸出可直接連接控制閥、執(zhí)行器、開(kāi)關(guān)設(shè)備、加熱裝置等,例如采樣頻率為 2.5 kHz。 可設(shè)置周期長(zhǎng)度并可在運(yùn)行時(shí)修改占空比。
    • 定位控制;
      集成在操作系統(tǒng)中的 SFB 可通過(guò) 2 個(gè)數(shù)字量輸出或 1 個(gè)模擬量輸出對(duì) 1 個(gè)軸進(jìn)行定位控制。
    • 報(bào)警輸入(所有數(shù)字量輸入);
      報(bào)警輸入可以檢測(cè)過(guò)程事件,并在zui短的時(shí)間內(nèi)觸發(fā)響應(yīng)。

    Technical Specifications

    訂貨號(hào)

    6ES7314-6BH04-0AB0

     

    CPU314C-2PTP,24DI/16DO/5AI/2AO,192 KB

    一般信息

     

    工程組態(tài)方式

     

    • ● 編程軟件包

    STEP7 V5.5 + SP1,或 STEP 7 V5.3 + SP2 或更高版本(帶 HSP 204)

    電源電壓

     

    額定值 (DC)

     

    • ● 24 VDC

    功耗

     

    功耗,典型值

    13 W

    存儲(chǔ)器

     

    工作存儲(chǔ)器

     

    • ● 集成

    192 KB

    • ● 用于非易失性數(shù)據(jù)塊的非易失性存儲(chǔ)器的大小

    64 KB

    裝載存儲(chǔ)器

     

    • ● 插入式 (MMC),zui大值

    8 MB

    CPU 處理時(shí)間

     

    位操作時(shí),典型值

    0.06 µs

    字操作時(shí),典型值

    0.12 µs

    定點(diǎn)數(shù)運(yùn)算時(shí),典型值

    0.16 µs

    浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算時(shí),典型值

    0.59 µs

    計(jì)數(shù)器、定時(shí)器及其保持性

     

    S7 計(jì)數(shù)器

     

    • ● 數(shù)量

    256

    IEC 計(jì)數(shù)器

     

    • ● 提供

    S7 定時(shí)器

     

    • ● 數(shù)量

    256

    IEC 定時(shí)器

     

    • ● 提供

    數(shù)據(jù)區(qū)及其保持性

     

    標(biāo)志

     

    • ● zui大數(shù)量

    256 字節(jié)

    地址區(qū)

     

    I/O 地址區(qū)

     

    • ● 輸入

    1,024 字節(jié)

    • ● 輸出

    1,024 字節(jié)

    過(guò)程映像

     

    • ● 輸入,可調(diào)

    1,024 字節(jié)

    • ● 輸出,可調(diào)

    1,024 字節(jié)

    日時(shí)鐘

     

    時(shí)鐘

     

    • ● 硬件時(shí)鐘(實(shí)時(shí)時(shí)鐘)

    運(yùn)行小時(shí)數(shù)計(jì)數(shù)器

     

    • ● 數(shù)量

    1

    數(shù)字量輸入

     

    集成通道 (DI)

    24

    數(shù)字量輸出

     

    集成通道 (DO)

    16

    模擬量輸入

     

    集成通道 (AI)

    5;4 個(gè)電流/電壓,1 個(gè)電阻

    輸入范圍

     

    • ● 電壓

    √;±10 V / 100 kΩ;0 V ~ 10 V / 100 kΩ

    • ● 電流

    √;±20 mA / 100 Ω;0 mA ~ 20 mA / 100 Ω;4 mA ~ 20 mA / 100 Ω

    • ● 電阻溫度計(jì)

    √;Pt 100 / 10 MΩ

    • ● 電阻

    √;0 Ω ~ 600 Ω / 10 MΩ

    模擬量輸出

     

    集成通道(模擬量輸出)

    2

    電壓輸出范圍

     

    • ● 0 - 10 V

    • ● -10 V ~ +10 V

    電流輸出范圍

     

    • ● 0 ~ 20 mA

    • ● -20 mA ~ +20 mA

    • ● 4 mA ~ 20 mA

    1.接口

     

    接口類型

    集成 RS 485 接口

    物理接口

    RS 485

    功能

     

    • ● MPI

    • ● DP 主站

    -

    • ● DP 從站

    -

    • ● 點(diǎn)到點(diǎn)連接

    -

    2.接口

     

    接口類型

    內(nèi)置 RS 422/485 接口

    物理接口

    RS 422/RS 485 (X.27)

    功能

     

    • ● MPI

    -

    • ● DP 主站

    -

    • ● DP 從站

    -

    • ● PROFINET IO 控制器

    -

    • ● PROFINET IO 設(shè)備

    -

    • ● PROFINET CBA

    -

    通信功能

     

    編程器/OP 通信

    數(shù)據(jù)記錄路由

    -

    全局?jǐn)?shù)據(jù)通信

     

    • ● 支持

    S7 基本通信

     

    • ● 支持

    S7 通信

     

    • ● 支持

    S5 兼容通信

     

    • ● 支持

    √;通過(guò) CP 和可加載 FC

    連接數(shù)量

     

    • ● 總計(jì)

    12

    集成功能

     

    計(jì)數(shù)器數(shù)量

    4;參見(jiàn)《工藝功能》手冊(cè)

    zui大計(jì)數(shù)頻率(計(jì)數(shù)器)

    60 kHz

    頻率測(cè)量

    頻率計(jì)數(shù)量

    4;zui高 60 kHz(參見(jiàn)《工藝功能》手冊(cè))

    控制定位

    集成功能塊(閉環(huán)控制)

    √;PID 控制器(參見(jiàn)《工藝功能》手冊(cè))

    PID 控制器

    脈沖輸出點(diǎn)數(shù)

    4;高達(dá) 2.5 kHz 的脈寬調(diào)制(參見(jiàn)《工藝功能》手冊(cè))

    極限頻率(脈沖)

    2.5 kHz

    環(huán)境條件

     

    工作溫度

     

    • ● zui小值

    0 °C

    • ● zui大值

    60 °C

    組態(tài)

     

    編程

     

    編程語(yǔ)言

     

    • — LAD

    • — FBD

    • — STL

    • — SCL

    • — CFC

    • — GRAPH

    • — HiGraph®

    專有技術(shù)保護(hù)

     

    • ● 用戶程序保護(hù)/密碼保護(hù)

    • ● 塊加密

    √;帶有 S7 塊加密功能

    外形尺寸

     

    120 mm

    125 mm

    130 mm

    重量

     

    重量,約

    680 g

     

    • 西門子PLC S7-300訂貨號(hào)

     

    名稱訂貨號(hào)貨期
    PS307 2A6ES7307-1BA01-0AA0現(xiàn)貨
    PS307 5A6ES7307-1EA01-0AA0現(xiàn)貨
    PS307 10A6ES7307-1KA02-0AA0現(xiàn)貨
    CPU3126ES7312-1AE14-0AB0現(xiàn)貨
    CPU312C(40.1)6ES7312-5BG04-0AB0現(xiàn)貨
    CPU313C(40.2)6ES7313-5BG04-0AB0現(xiàn)貨
    CPU313C(40.2)6ES7313-5BG04-9AM0現(xiàn)貨
    CPU313C(40.2)6ES7313-5BG04-9BM0現(xiàn)貨
    CPU313C-2PtP(40.1)6ES7313-6BG04-0AB0現(xiàn)貨
    CPU313C-2DP(40.1)6ES7313-6CG04-0AB0現(xiàn)貨
    CPU313C-2DP(40.1)6ES7313-6CG04-9AM0現(xiàn)貨
    CPU313C-2DP(40.1)6ES7313-6CG04-9BM0現(xiàn)貨
    CPU3146ES7314-1AG14-0AB0現(xiàn)貨
    CPU314C-2PtP(40.2)6ES7314-6BH04-0AB0現(xiàn)貨
    CPU314C-2DP(40.2)6ES7314-6CH04-0AB0現(xiàn)貨
    CPU314C-2DP(40.2)6ES7314-6CH04-9AM0現(xiàn)貨
    CPU314C-2DP(40.2)6ES7314-6CH04-9BM0現(xiàn)貨
    CPU315-2DP6ES7315-2AH14-0AB0現(xiàn)貨
    CPU315-2PN/DP6ES7315-2EH14-0AB0現(xiàn)貨
    CPU315F-2PN/DP6ES7315-2FH13-0AB08周
    CPU315F-2DP6ES7315-6FF01-0AB08周
    CPU317-2DP6ES7317-2AK14-0AB0現(xiàn)貨
    CPU314C-2PN/DP6ES7314-6EH04-0AB0現(xiàn)貨
    CPU317-2PN/DP6ES7317-2EK14-0AB0現(xiàn)貨
    CPU317F-2DP6ES7317-6FF03-0AB08周
    CPU317T-2DP6ES7317-6TJ10-0AB08周
    CPU319-3PN/DP6ES7318-3EL00-0AB08周
    DI/16 24VDC(20.1)6ES7321-1BH02-0AA0現(xiàn)貨
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    2015年很快就要過(guò)去一半了,想想自己學(xué)習(xí)西門子PLC也有快一年,這一年當(dāng)中自己有甜也有苦,許多事情回去想想也有說(shuō)不清楚的事情。去年5月份回學(xué)校答辯的時(shí)候,我的老師找到我,說(shuō)是有工作介紹給我,問(wèn)我愿不愿去做,說(shuō)是做PLC的,我以前大學(xué)里面學(xué)的是電子信息工程工程的專業(yè),根本就沒(méi)接觸過(guò)PLC這塊,也根本就不知道PLC到底是什么東西,當(dāng)時(shí)只聽(tīng)說(shuō)過(guò)西門子PLC、歐姆龍PLC一些大型做PLC的公司,于是我開(kāi)始問(wèn)老師先從什么PLC,從什么型號(hào)開(kāi)始學(xué)習(xí),我老師就開(kāi)*西門子PLCS7-200小型PLC開(kāi)始學(xué)習(xí)。確定型號(hào)之后我開(kāi)始在網(wǎng)上下載資料,買了兩本書,一本教程,一本例程(我強(qiáng)烈建議買書的做好買兩本,一本教程,一本例程,教程書可以讓你熟悉一些指令和一些寄存器,也可以作為參考書供自己平時(shí)查閱,例程書可以讓你參照別人寫程序是怎樣的),開(kāi)始熟悉一些參數(shù)和指令,慢慢的自己編寫小程序,什么自鎖、互鎖之類,以方便自己以后拿出來(lái)用,大概過(guò)了兩個(gè)月之后,我開(kāi)始做項(xiàng)目,*個(gè)項(xiàng)目主要我還是執(zhí)行,我老師出主意我來(lái)寫程序,中間怎么處理也是由我做,做完*項(xiàng)目之后我大概的指令都知道;*個(gè)項(xiàng)目做完之后,第二個(gè)項(xiàng)目也相繼來(lái)臨,我開(kāi)始做第二個(gè)項(xiàng)目,這個(gè)項(xiàng)目要用到通信之類,做完這個(gè)項(xiàng)目之后,又讓我熟悉通信;第二個(gè)項(xiàng)目做完現(xiàn)在手上的第三個(gè)項(xiàng)目又開(kāi)始做,現(xiàn)在做這個(gè)項(xiàng)目就顯得更加得心應(yīng)手,不會(huì)像剛開(kāi)始那么迷茫。
    總的來(lái)說(shuō),學(xué)習(xí)PLC我認(rèn)為要注意以下幾個(gè)方面:
    1.剛開(kāi)始學(xué)的時(shí)候多去網(wǎng)上找些文檔,我認(rèn)為買兩本書還是有必要的
    2.熟悉一些基本操作和一些指令之后,可以接寫小的項(xiàng)目,在項(xiàng)目中成長(zhǎng)
    3.做完一個(gè)項(xiàng)目一定要學(xué)會(huì)總結(jié),自己做的不好的地方,當(dāng)然自己做的好的地方都記下來(lái)
    4.多問(wèn),你不知道東西,打給西門子技術(shù)中心或者問(wèn)你身邊的人
    5.大家一定要堅(jiān)持,遇到問(wèn)題,可以迷茫,但不要輕易放棄
    以上是我個(gè)人的看法,有不足地方希望大家多多指教,謝謝大家!!!

    PID控制的難點(diǎn)在于整定控制器的參數(shù)。為了學(xué)習(xí)整定PID控制器參數(shù)的方法,必須做閉環(huán)實(shí)驗(yàn),開(kāi)環(huán)運(yùn)行PID程序沒(méi)有任何意義。用硬件組成一個(gè)閉環(huán)需要PLC的CPU模塊、模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊,此外還需要被控對(duì)象、檢測(cè)元件、變送器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。例如可以用電熱水壺作為被控對(duì)象,用熱電阻檢測(cè)溫度,用溫度變送器將溫度轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)電壓,用移相控制的交流固態(tài)調(diào)壓器作執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
     有沒(méi)有比較簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)PID閉環(huán)控制的方法呢?
     在控制理論中,用傳遞函數(shù)來(lái)描述被控對(duì)象、檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和PID控制器。
     被控對(duì)象一般是串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的組合。在實(shí)驗(yàn)室可以用以運(yùn)算放大器為核心的模擬電路來(lái)模擬廣義的被控對(duì)象(包括檢測(cè)元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu))的傳遞函數(shù)。我曾將這種運(yùn)放電路用于S7-200和S7-1200的PID參數(shù)自動(dòng)調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)。
     用運(yùn)算放大器模擬被控對(duì)象一般需要做印刷電路板,還是比較麻煩。有沒(méi)有更簡(jiǎn)單的方法呢?
     除了用運(yùn)算放大器來(lái)模擬被控對(duì)象的傳遞函數(shù),也可以用PLC的程序來(lái)模擬。為此我編寫了用來(lái)模擬被控對(duì)象的S7-200的子程序,它也可以用于S7-200 SMART。使用模擬的被控對(duì)象的PID閉環(huán)示意圖如下圖所示,虛線右邊是被控對(duì)象,DISV是系統(tǒng)的擾動(dòng)輸入值。虛線左邊是PLC的PID控制程序。
     


     被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型為3個(gè)串聯(lián)的慣性環(huán)節(jié),其增益為GAIN,3個(gè)慣性環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)分別為TIM1~TIM3。其傳遞函數(shù)為
     


     分母中的“s”為自動(dòng)控制理論中拉普拉斯變換的拉普拉斯算子。將某一時(shí)間常數(shù)設(shè)為0,可以減少慣性環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)。圖中被控對(duì)象的輸入值INV是PID控制器的輸出值。被控對(duì)象的輸出值OUTV作為PID控制器的過(guò)程變量(反饋值)PV。
     下圖是模擬被控對(duì)象的子程序,實(shí)際上只用了兩個(gè)慣性環(huán)節(jié),其時(shí)間常數(shù)分別為5000ms和2000ms。用與PID的采樣周期相同的定時(shí)中斷時(shí)間間隔來(lái)調(diào)用這個(gè)子程序。


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