Honeywell 51304672-100 好品質(zhì)如一 返回列表頁

?Honeywell 51304672-100 軟件設(shè)計(jì)

　　4.1 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集

　　?Honeywell 51304672-100 由于數(shù)據(jù)采集對(duì)實(shí)時(shí)性的要求很高，所以軟件的設(shè)計(jì)沒有采用操作系統(tǒng)，而是由多個(gè)中斷服務(wù)程序和主程序組成。設(shè)計(jì)一共用到4個(gè)外部中斷和3個(gè)內(nèi)部中斷，分別來自光電編碼器正反向轉(zhuǎn)動(dòng)、MAX197、CH375、RTC和兩個(gè)定時(shí)器。其中比較重要的兩個(gè)中斷分別來自光電編碼器和產(chǎn)生采樣頻率的定時(shí)器，前者的特點(diǎn)是頻率較高，可達(dá)1KHz，且不能丟失，后者的特點(diǎn)是中斷服務(wù)程序的運(yùn)行時(shí)間長，需要完成濾波運(yùn)算，因此要求中斷是可嵌套的。

?Honeywell 51304672-100 處理器在硬件上不直接支持中斷服務(wù)程序的嵌套運(yùn)行[4]，雖然可以通過軟件的方式實(shí)現(xiàn)，但會(huì)增加額外的運(yùn)行開銷。巧妙的利用ARM的*的中斷機(jī)制就可以解決上述問題，ARM提供FIQ和IRQ兩類中斷，F(xiàn)IQ中斷到來時(shí)處理器將運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)到FIQ模式下，該模式下?lián)碛械募拇嫫饕詼p少壓棧帶來的時(shí)間的損耗，IRQ類似，但寄存器沒有FIQ多。因此，當(dāng)處理器在IRQ模式下運(yùn)行中斷服務(wù)程序時(shí)，是可以立即響應(yīng)FIQ中斷的。將光電編碼器產(chǎn)生的中斷作為FIQ類型，其他中斷作為IRQ類型就可以使每個(gè)中斷得到及時(shí)的響應(yīng)[5]。

?Honeywell 51304672-100 的中斷控制器是可以將某個(gè)中斷設(shè)定為FIQ或IRQ類型送至ARM核的。ARM核只有FIQ和IRQ這兩個(gè)中斷信號(hào)線，因此處理器需要中斷控制器的協(xié)作才能確定某個(gè)中斷來自哪個(gè)中斷源，?Honeywell 51304672-100 提供了兩種解決方式：VECTORED INTERRUPT MODE和NON-VECTORED INTERRUPT MODE。VECTORED INTERRUPT MODE可以像CISC處理器那樣不同的中斷執(zhí)行不同的中斷處理程序，其實(shí)現(xiàn)原理是當(dāng)中斷到來時(shí)由硬件邏輯根據(jù)具體中斷源產(chǎn)生一個(gè)與之相應(yīng)的跳轉(zhuǎn)指令放到總線上，?Honeywell 51304672-100 核取得該條指令后便立即跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的處理程序[1]。這樣可以提高中斷響應(yīng)速度和簡化程序設(shè)計(jì)，但是這種模式只支持IRQ類型的中斷;NON-VECTORED INTERRUPT MODE則像其他ARM處理器一樣，由中斷服務(wù)程序去訪問中斷控制器的I_ISPR寄存器來確定中斷源。

　　?Honeywell 51304672-100 設(shè)計(jì)中將光電編碼器的中斷類型設(shè)為FIQ類型，并使用NON-VECTORED方式，其他中斷設(shè)為IRQ類型，使用VECTORED方式。中斷向量表由兩部分組成，前部分為ARM核的異常跳轉(zhuǎn)指令，后部分供S3C44B0的VECTORED中斷方式使用。中斷服務(wù)程序可由匯編或者C語言編寫，對(duì)于FIQ和IRQ類型的C語言函數(shù)需要加上__irq宏，編譯器才能生成正確的返回指令。

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