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無人機機載載荷6D測量系統

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更新時間：2021-05-25 10:41:04瀏覽次數：266次

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產品簡介

詳細介紹

無人機遙感載荷綜合驗證系統是搭載無人機各種機載任務載荷（光電平臺、全極化SAR雷達、SAR雷達）的平臺，該平臺在安裝調試過程中，需要對機載任務載荷位置姿態進行實時調整以保證其與位置基準一慣性姿態測量器件（IMU）的相對位置精確。本測量系統提供一種基于機器視覺原理的6自由度（簡稱6D）測量系統，本系統分為硬件和軟件兩大部分，其中硬件部分主要包括光學多目標靶、紅外CCD相機、計算機系統和電源;軟件部分為應用測試軟件平臺，以實現對硬件部分圖像數據的處理以及位姿運算。

本測量系統的攝像機成像模型采用了模型（Pin-hole-model）。6D位姿測量系統采用不*共面的6個控制點6個控制點進行運算，因為對于每一個控制點，其像面坐標與世界坐標之間會存在兩個線性方程，6個控制點會產生12個線性方程，能確定攝像機坐標系與世界坐標系之間轉換矩陣的 12個系數（9個旋轉參數和3個平移參數）。從而達到空間目標點少，位姿運算準確,計算效率高，可靠性高的效果。

? 測量范圍：位置測量誤差≤0.1mm/姿態測量誤差≤0.06°