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sumltomo SF3202-A40變頻器

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將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置

3、試方向

對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這時伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

4、抑制零漂

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響， 將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速為零。

5、建立閉環控制

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的 值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

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嚴格意義上的所謂私服是指一個沒有得到網絡游戲的制作商法定許可而私自存在并運營的服務器，它在技術和服務實力上都和正式的 服務器不存在可比性，因為這些技術和服務的存在就是不合法的。

本質上屬于網絡盜版，而盜版的結果是直接分流了運營商的利潤。相對于官服而言未經版權擁有者授權，以不正當手段獲得游戲服務器端安裝程序之后設立的網絡服務器，它屬于網絡盜版的一種，是侵害著作權的行為。

私服存在的主要目的同 服務器是一樣的，都是向玩家收費以獲利。有些私服并不對外開放，也不以收費盈利為目的，如部分網吧在吧內局域網架設私服，這類私服規模較小，一般于網吧內部。其目的也僅以娛樂為主，不對玩家收費。

但從消費者的角度看，私服在很大的程度上卻滿足了很多游戲運營商所不能滿足的需求(在官服玩花了幾百元才沖到個初級階段,可是在私服呢可能一上線就是高級玩家了)。另一方面，私服和單純的盜版不同，它給玩家帶來的價值，并非只是單純的消費成本的降低（很多玩私服的玩家所花費的錢比買 的點卡的錢還要多），而是真正幫助玩家享受玩游戲的樂趣。