供應6ES7972-OBB42-OXAO西門子插頭 返回列表頁

供應6ES7972-OBB42-OXAO西門子插頭

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當機器人操作臂達到所要求的定位精度有困難時，可采用輔助工夾具協助定位的辦法，即機器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動作實現工件的后定位。這種辦法既能保證工藝要求，又可降低機器人操作臂的定位要求。 [3] 
（3）工作范圍 [3] 
工作范圍是指機器人操作臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫做工作區域。因為末端執行器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實反映機器人的特征參數，所以是指不安裝末端執行器時的工作區域。工作范圍的形狀和大小是十分重要的。機器人在執行某一作業時，可能會因為存在手部不能到達的作業死區（dead zone）而不能完成任務。 [3] 
機器人操作臂的工作范圍根據工藝要求和操作運動的軌跡來確定。一個操作運動的軌跡往往是幾個動作合成的，在確定工作范圍時，可將運動軌跡分解成單個動作，由單個動作的行程確定機器人操作臂的大行程。為便于調整，可適當加大行程數值。各個動作的大行程確定之后，機器人操作臂的工作范圍也就定下來了。 [3] 
（4）大工作速度 [3] 
通常指機器人操作臂末端的大速度。提高速度可提高工作效率，因此提高機器人的加速減速能力，保證
機器人加速減速過程的平穩性是非常重要的。 [3] 
（5）承載能力 [3] 
承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的大質量。機器人的載荷不僅取決于負載的質量，而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為了安全起見，承載能力是指高速運行時的承載能力。通常，承載能力不僅要考慮負載，而且還要考慮機器人末端操作器的質量。 [3] 
（6）運動速度 [3] 
機器人或機械手各動作的大行程確定之后，可根據生產需要的工作節拍分配每個動作的時間，進而確定各動作的運動速度。如一個機器人操作臂要完成某一工件的上料過程，需完成夾緊工件，手臂升降、伸縮、回轉等一系列動作，這些動作都應該在工作節拍所規定的時間內完成。至于各動作的時間究竟應如何分配，則取決于很多因素，不是一般的計算所能確定的。要根據各種因素反復考慮，并試作各動作的分配方案，進行比較平衡后，才能確定。節拍較短時，更需仔細考慮。 [3] 
機器人操作臂的總動作時間應小于或等于工作節拍。如果兩個動作同時進行，要按時間較長的計算。一旦確定了大行程和動作時間，其運動速度也就確定下來了。 [3] 
分配各動作時間應考慮以下要求。 [3] 
①給定的運動時間應大于電氣、液（氣）壓元件的執行時間。 [3] 

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