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6RA2828-6DS21-0西門子調(diào)速器

6RA2828-6DS21-0西門子調(diào)速器

兩種永磁無刷電動(dòng)機(jī)比較而言，方波無刷直流電動(dòng)機(jī)具有控制簡單、成本低、檢測裝置簡單、系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)起來相對容易等優(yōu)點(diǎn)。但是方波無刷直流電動(dòng)機(jī)原理上存在固有缺陷，因電樞中電流和電樞磁勢移動(dòng)的不連續(xù)性而存在電磁脈動(dòng)，而這種脈動(dòng)在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生噪聲，在中低速又是平穩(wěn)的力矩驅(qū)動(dòng)的主要障礙。轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)又使得電機(jī)速度控制特性惡化，從而限制了由其構(gòu)成的方波無刷直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)在高精度、高性能要求的伺服驅(qū)動(dòng)場合下的應(yīng)用（尤其是在低速直接驅(qū)動(dòng)場合）。因此，對于一般性能的電伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，選用方波無刷直流電動(dòng)機(jī)及相應(yīng)的控制方式。而PM、SM伺服系統(tǒng)要求定子輸入三相正弦波電流，可以獲得更好的平穩(wěn)性，具有更*的低速伺服性能。因而廣泛用于數(shù)控機(jī)床，工業(yè)機(jī)器人等高性能高精度的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中。
3.2 伺服系統(tǒng)的發(fā)展過程
伺服系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了由液壓到電氣的過程，電氣伺服系統(tǒng)根據(jù)所驅(qū)動(dòng)電機(jī)類型分為直流（DC）伺服系統(tǒng)和交流（AC）伺服系統(tǒng)。交流伺服系統(tǒng)按其采用的驅(qū)動(dòng)電機(jī)類型又可分為永磁同步（SM型）電動(dòng)機(jī)交流伺服系統(tǒng)和感應(yīng)式異步（IM型）電動(dòng)機(jī)交流伺服系統(tǒng)。
由于直流伺服電動(dòng)機(jī)存在電機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維修工作量大例如電機(jī)的電刷、換向器等則成為直流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)發(fā)展的瓶頸。隨著微處理技術(shù)、大功率電力電子技術(shù)的成熟和交流永磁電機(jī)材料的發(fā)展和應(yīng)用，電機(jī)效率的提高和制造成本的降低，交流伺服系統(tǒng)得到長足發(fā)展并將逐步取代直流伺服系統(tǒng)。
1990年以前，由于技術(shù)、成本等原因，國內(nèi)伺服電機(jī)以直流無槽、直流永磁有刷電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)為主，而且主要集中在機(jī)床和 工行業(yè)。1990年以后，進(jìn)口永磁交流伺服電機(jī)系統(tǒng)逐步進(jìn)入中國，此期間得益于稀土永磁材料的發(fā)展、電力電子及微電子技術(shù)日新月異的進(jìn)步，交流伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)技術(shù)也很快從模擬式過渡到全數(shù)字式。由于交流伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置采用了全數(shù)字式驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)，硬件結(jié)構(gòu)簡單，參數(shù)調(diào)整方便，產(chǎn)品生產(chǎn)的一致性可靠性增加，同時(shí)可集成復(fù)雜的電機(jī)控制算法和智能化控制功能，如增益自動(dòng)調(diào)整、網(wǎng)絡(luò)通訊功能等，大大拓展了交流伺服電機(jī)的適用領(lǐng)域；另外隨著各行業(yè)，如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線等，對工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求不斷提高，這些領(lǐng)域?qū)涣魉欧姍C(jī)的需求將迅猛增長，交流伺服將逐步替代原有直流有刷伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)。
正弦波交流伺服系統(tǒng)綜合了伺服電動(dòng)機(jī)、角速度和角位移傳感器的 新成就，與采用新型電力電子器件、集成電路和控制算法的交流伺服驅(qū)動(dòng)器相匹配，組成新型高性能機(jī)電一體化產(chǎn)品。使原有的直流伺服系統(tǒng)面臨淘汰的危機(jī)，成為當(dāng)今世界伺服驅(qū)動(dòng)的主流及發(fā)展方向。正弦波交流伺服廣泛使用于航空、航天、兵器、船舶、電子及核工業(yè)等領(lǐng)域，如自行火炮、衛(wèi)星姿態(tài)控制、雷達(dá)驅(qū)動(dòng)、機(jī)載吊艙定位系統(tǒng)、 車火控及火力系統(tǒng)、水下滅雷機(jī)器人等。
3.3伺服電機(jī)的應(yīng)用
松下交流伺服電機(jī)（AC Servo) A4系列
1. 快速使用
電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必須的三根電纜：動(dòng)力電纜；電機(jī)動(dòng)力線，電機(jī)編碼器線。
控制線接口X5：
伺服使能必須接的引腳：DC24V電源（7,41） 伺服使能SRV-ON（29）
控制信號：位置控制-----（脈沖方向輸入3，4，5，6）
速度控制-----（模擬量輸入14，15 0到±10V）
扭矩控制------（模擬量輸入 14,15）
其他輔助控制功能：
10點(diǎn)輸入：①伺服使能②模式選擇③增益切換④報(bào)警清除。
6點(diǎn)輸出：①報(bào)警（ALM）②準(zhǔn)備（S-RDY）③制動(dòng)器釋放（BRK-OFF）④零速檢測（ZSP）⑤轉(zhuǎn)矩控制TLC。⑥定位完成或者速度到達(dá)
它比步進(jìn)系統(tǒng)就多了一個(gè)編碼器反饋，構(gòu)成了一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，當(dāng)然這個(gè)閉環(huán)僅僅是相對而言。伺服系統(tǒng)逐漸取代了步進(jìn)系統(tǒng)，所以大家會逐漸熟悉。

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