工業機器人的維修和保養

隨著電子技術、計算機技術、數控及機器人技術的發展，自動弧焊機器人工作站，從60年代開始用于生產以來，其技術已日益成熟，具有穩定和提高焊接質量、提高勞動生產率、改善工人勞動強度，可在有害環境下工作、降低了對工人操作技術的要求、縮短了產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資等優點，因此，在各行各業已得到了廣泛的應用。盡管如此，機器人在焊接過程中，也難免出現焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺陷，焊接機器人在長期的工作中也可能會出現各種故障，本文重點分析處理焊接缺陷和常見故障。

　　機器人焊接采用的是富氬混合氣體保護焊，焊接過程中出現的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：

　　(1)出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP(焊槍中心點位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

　　(2)出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置。

　　(3)出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。

　　(4)飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

　　(5)焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

常見故障及解決方法

　　(1)發生撞槍。可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

　　(2)出現電弧故障，不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。

　　(3)保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。

　　如何保障工件質量

　　作為示教一再現式機器人，要求工件的裝配質量和精度必須有較好的一致性。

　　應用焊接機器人應嚴格控制零件的制備質量，提高焊件裝配精度。零件表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。可以從以下幾方面來提高零件制備質量和焊件裝配精度。