廈門圣企機電設備有限公司
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| 產地 | 進口 | 加工定制 | 否 |
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在同一臺機器上，開環控制經常會與閉環控制相結合，在機器工作周期的不同部分使用其中一種控制方式，來達到提供優勢的目的。例如，可以在回縮方向上使用開環運動來快速打開一臺沖床，因此加工完的部件就能釋放出來。
調整機器的運行可以得到全面的簡化，因為只有伸展方向（完成沖壓操作的那部分工作周期）上必須調整到可以精確運行，工作周期的開環部分不需要被調整。
為流體動力應用場合選擇閉環控制還是開環控制還是取決于特定應用的需求。使用一臺經過編程可以在不同模式之間切換的運動控制器，系統集成商可以同時獲得兩種方式的優勢。
然而，應該注意到即便是的運動控制器也不能彌補系統設計的整體不良或在系統中的其他地方選擇不佳的部件，例如電機、閥門或閉環控制回路需要的傳感器。
今天，伺服系統和CNC、PLC、變頻器等其它自動化產品一樣，已經成熟應用于工業生產的各個領域。伺服驅動器是集強電和弱電，數字和模擬信號于一體的電能變換裝置，不可避免的存在電磁干擾問題。尤其2015年YY0505-2012標準的強制執行，更促進了科研行業對電磁兼容問題的重視。
針對伺服系統的電磁兼容性問題本文以某公司設計的一款以伺服系統為主的醫療機器人的EMC干擾類型、風險評估以及抵制方法等幾個方面進行闡述。
來自空間的輻射干擾分布極為復雜，通常都是電磁感應的形式在空間傳播的。這類干擾像空氣一樣也無處不在，如打手機時，電視機的圖像會產生雪花點。飛機飛行中禁止使用手機等也是基于避免輻射干擾的考慮。
那么，對于醫療標準YY0505里這類干擾主要是以輻射抗擾度為主，風險在于輻射干擾存在時可能會引起PC工作的不正常，例如，PC機損壞，液晶顯示器顯示異常，機械手臂的動作不受控等。機械手臂作為醫療機器人的主要功能不能有任何異常，尤其不受控的動作是不允許的。
2.來自系統內部配線間的輻射干擾
這類干擾的途徑多為自控系統中的變頻器和伺服驅動器產生的噪音，經由電源電纜、信號電纜或者錯誤的接地電纜等，輻射到系統中的其它電纜，從而影響到機械設備的穩定運行。
根據框圖，我們可以分析到低壓直流配線與AC220V配線間的輻射干擾，主板接口線、位置編碼器線、CAN通信線、直流電源線、電機線、編碼線等線間相互干擾等。都可能會干擾PC和機械手臂的正常工作。
3.來自系統外部的傳導干擾6ES7145-1FB31-0XB0-Z6ES7145-1FB31-0XB0-Z6ES7145-1FB31-0XB0-Z
● 所使用的電網中可能會由于主要的電力系統開關瞬態及雷電瞬態產生的浪涌干擾；浪涌的能力相對較大，極有可能把沒有防護的機器人的電源部分打壞。
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