當前位置：廈門圣企機電設備有限公司>>>>140ESI06210配件調節器

140ESI06210配件調節器

返回列表頁

參考價

面議

具體成交價以合同協議為準

產品型號

品牌

廠商性質經銷商

所在地廈門市

在線詢價收藏產品

聯系方式：黃榮生查看聯系方式

更新時間：2022-10-02 09:25:08瀏覽次數：2990次

聯系我時，請告知來自儀表網

產品分類 品牌分類

暫無信息

廈門圣企機電設備有限公司

經營模式：經銷商

商鋪產品：182條

所在地區：福建廈門市

聯系人：黃榮生（銷售）

詢價 給他留言

產品簡介

產地	進口	加工定制	是

140ESI06210配件140ESI06210配件140ESI06210配件

詳細介紹

接下來要設法透過Arduino在ROS的世界說話。簡單的方法是使用機器人啟動檔。雖然以下的檔案內容非常簡單，但是這里要追加啟動檔，如此一來即使是非常復雜的機器人，也能用一個指令啟動。

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機器人的哪個部位。看了下面的程序代碼就會發現，「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項只會發布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個浮點數。

$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt

/rosout

/rosout_agg

$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4

$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9

這個階段當中，能夠將所有發布數值到ROS的已知方法用在控制伺服機上。假如從0改成1，伺服機就會全速運行。這本來并沒有問題，但實際上我們想要逐漸加速以達到全速，然后再逐漸減速，停在目標角度上。假如伺服機驟然運轉，機器人的動作就會變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。

Terry和Houndbot都是ROS機器人，以6061個鋁合金零件制造而成。項目的目標是要盡量讓這些機器人自主運動。

以下的Python腳本程序會監聽「/head/tilt/smooth」的訊息，朝「/head/tilt」發布許多訊息，好讓伺服機轉到目標角度之前慢慢加速，再慢慢延遲旋轉。當訊息抵達「/head/tilt/smooth」時一定會呼叫「moveServo_cb」。這個回調函式會從-90到+90度之間每10度產生1個數值，追加到角度數組當中。「sin()」會取這個角度，數值從-1到+1慢慢增加。該數值加1之后，范圍就會變成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲線數值數組就完成了。然后再看看m數組當中，每當發布訊息時，就會稍微前進一點，范圍在r之內，直到1*r或是全范圍為止。

#!/usr/bin/env python

from time import sleep

import numpy as np

import rospy

from std_msgs.msg import Float32

currentPosition = 0.5

pub = None

def moveServo_cb(data):

global currentPosition, pub

targetPosition = data.data

r = targetPosition - currentPosition

SIEMENS 6SE6440-2AD33-7EA1 變頻器