六自由度微動并聯機器人實驗指導

實驗2 并聯機器人的認識
2.1 實驗目的
1、 了解并聯機器人的機構組成；
2、 掌握并聯機器人的工作原理；
3、 熟悉并聯機器人的性能指標；
4、 掌握并聯機器人的基本功能及示教運動過程。
2.2 實驗設備
1、 六自由度微動并聯機器人 1 臺；
2、 六自由度微動并聯機器人控制柜 3 臺；
3、 控制軟件的計算機 1 臺。
2.3 實驗原理
機器人是一種具有高度靈活性的自動化機器，是一種復雜的機電一體化設備。機器
人按技術層次分為：固定程序控制機器人，示教再現機器人，智能機器人等。本課程所
使用的機器人為 1 臺 6 自由度微動并聯機器人，機器人采用壓電陶瓷驅動，主要傳動部
件采用可視化設計，控制簡單，編程方便，是專為滿足高等院校機電一體化、自動控制
等專業進行機電及控制課程教學實驗需要和相關機器人應用培訓需要而新開發的六自
由度機器人，它是一個多輸入多輸出的動力學復雜系統，是進行控制系統設計的理想平
臺；它具有高度的能動性和靈活性，具有廣闊的開闊空間，是進行運動規劃和編程系統
設計的理想對象。
機器人采用并聯式結構，如圖 2-1 所示。機構由六個壓電陶瓷驅動，使得活動平臺
產生各自由度運動。
機器人通過 Windows 環境下的軟件編程和壓電陶瓷驅動電源實現對機器人的控制，
使機器人運動平臺能夠在工作空間內任意位置定位。