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  • 杭州藍(lán)芯科技有限公司

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    智能搬運(yùn)機(jī)器人

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    3D視覺(jué)傳感器解決方案

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    藍(lán)芯科技破解“3000+庫(kù)位地堆倉(cāng)庫(kù)”倉(cāng)儲(chǔ)難題

    2022-1-27  閱讀(116)

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    追溯移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展歷程,本質(zhì)上是從“低端"向“智能",從“弱感知"向“強(qiáng)感知"快速進(jìn)階的過(guò)程。


    機(jī)器視覺(jué)大有可為


    1996年,激光導(dǎo)航AGV被帶入中國(guó),隨后的十幾年間,隨著激光技術(shù)的不斷進(jìn)步,激光導(dǎo)航現(xiàn)已成為行業(yè)主流導(dǎo)航方式之一,基于激光SLAM導(dǎo)航的AMR解決方案已落地在眾多場(chǎng)景。


    視覺(jué)SLAM因起步晚、門(mén)檻高,且需要和整機(jī)同步研究,發(fā)展較慢。但近幾年,以視覺(jué)技術(shù)為主的移動(dòng)機(jī)器人廠商開(kāi)始逐漸增多。


    據(jù)了解,視覺(jué)SLAM導(dǎo)航技術(shù)是指通過(guò)相機(jī)對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行圖像采集,并對(duì)圖像進(jìn)行濾波和計(jì)算,從而完成自身位置確定和路徑規(guī)劃,并做出導(dǎo)航?jīng)Q策的一種導(dǎo)航技術(shù)。


    與已經(jīng)邁步成熟期的激光SLAM導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人相比,視覺(jué)SLAM導(dǎo)航在場(chǎng)景的適應(yīng)性方面擁有著激光SLAM*的優(yōu)勢(shì),尤其是在復(fù)雜多變場(chǎng)景、空曠生產(chǎn)環(huán)境等高難度場(chǎng)景中。


    在復(fù)雜多變場(chǎng)景中,貨物的位置隨時(shí)都在變動(dòng),固定的參照物較少。對(duì)采用激光SLAM方案的移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō),頻繁的進(jìn)出庫(kù)、位置的時(shí)刻變化,這意味著激光掃描的輪廓環(huán)境時(shí)刻在變,而要在不斷變化的環(huán)境中做到可靠定位是十分困難的。


    在大型空曠車(chē)間中,車(chē)間內(nèi)部多擁有鋼結(jié)構(gòu)立柱且柱間距較大,激光SLAM導(dǎo)航的移動(dòng)機(jī)器人在這種場(chǎng)景下,激光掃描的點(diǎn)云稀少,由于缺乏有效的定位參照物,激光SLAM導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人定位的可靠性會(huì)減弱。


    而視覺(jué)SLAM導(dǎo)航通過(guò)機(jī)器人搭載的深度相機(jī)采集周?chē)鷪D像,并生成稠密的點(diǎn)云圖,采集的環(huán)境信息足夠豐富,環(huán)境的局部改變并不會(huì)影響機(jī)器人的定位,因而擁有著*的場(chǎng)景適應(yīng)性。


    走“不容易的路"


    既然視覺(jué)SLAM技術(shù)在環(huán)境適應(yīng)性上擁有激光SLAM的優(yōu)勢(shì),為何市場(chǎng)上真正采用視覺(jué)SLAM的機(jī)器人公司卻寥寥可數(shù)


    在藍(lán)芯科技CEO高勇博士看來(lái),影響移動(dòng)機(jī)器人選用視覺(jué)SLAM的首要原因是深度視覺(jué)技術(shù)門(mén)檻較高。多數(shù)AMR企業(yè)不具備開(kāi)發(fā)3D視覺(jué)功能模塊和VMR的條件,既沒(méi)有視覺(jué)研發(fā)團(tuán)隊(duì),也沒(méi)有相關(guān)技術(shù)積累。


    藍(lán)芯科技雖然是一家年輕的機(jī)器人公司,但創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)在光學(xué)、計(jì)算機(jī)視覺(jué)等領(lǐng)域已積累近二十年,其后又有國(guó)內(nèi)自然導(dǎo)航機(jī)器人公司核心成員加盟,公司具備計(jì)算機(jī)視覺(jué)+移動(dòng)機(jī)器人的綜合研發(fā)實(shí)力。


    相較于成熟的激光雷達(dá)而言,深度視覺(jué)可以說(shuō)是一條“不容易的路",而藍(lán)芯科技選擇了后者。


    經(jīng)過(guò)多年的技術(shù)積累和攻關(guān),藍(lán)芯科技已構(gòu)建起強(qiáng)大且完善的移動(dòng)機(jī)器人深度視覺(jué)系統(tǒng)LX-MRDVS(包含自研的3D視覺(jué)傳感器和深度視覺(jué)感知算法),憑借此系統(tǒng),藍(lán)芯科技也成為了移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域少有的自研移動(dòng)機(jī)器人深度視覺(jué)系統(tǒng)并實(shí)現(xiàn)批量商用的機(jī)器人公司。


    通過(guò)搭載LX-MRDVS,可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)定位導(dǎo)航、視覺(jué)避障、視覺(jué)對(duì)接、視覺(jué)抓取等諸多功能,且安全性、穩(wěn)定性、智能性大幅提高,滿(mǎn)足更復(fù)雜的場(chǎng)景應(yīng)用需求。同時(shí),藍(lán)芯科技的整機(jī)產(chǎn)品與同類(lèi)公司有較大的差異性競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。


    以國(guó)內(nèi)某大型代工企業(yè)的倉(cāng)儲(chǔ)場(chǎng)景為例。據(jù)了解,該企業(yè)擁有3000+庫(kù)位的地堆倉(cāng)庫(kù),貨物出入庫(kù)頻繁,且堆放的托盤(pán)和貨物隨時(shí)變動(dòng),并無(wú)固定的參照物。此外,機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中可能遇到工人和遺落在通道上的紙箱,同時(shí),為了倉(cāng)庫(kù)整體美觀和部署的便捷性,客戶(hù)不希望在地面粘貼二維碼。


    QQ截圖20220126155214.jpg


    這一情況下,該企業(yè)選擇的余地較少,僅有激光SLAM和視覺(jué)SLAM無(wú)人叉車(chē)可選。然而,對(duì)于采用激光SLAM的移動(dòng)機(jī)器人而言,要在不斷變化的環(huán)境中做到可靠定位十分困難。最后該企業(yè)選擇了藍(lán)芯科技的視覺(jué)SLAM無(wú)人叉車(chē)解決方案。


    據(jù)了解,藍(lán)芯科技視覺(jué)SLAM無(wú)人叉車(chē)集成了藍(lán)芯科技3D視覺(jué)定位導(dǎo)航、3D視覺(jué)對(duì)接和3D視覺(jué)避障技術(shù)。


    在定位導(dǎo)航上,該叉車(chē)采用3D視覺(jué)SLAM方案。以深度相機(jī)對(duì)無(wú)標(biāo)記三維環(huán)境信息進(jìn)行采集,生成稠密點(diǎn)云圖。將采集的信息和機(jī)器人的實(shí)際位置聯(lián)系起來(lái)完成機(jī)器人的自主定位導(dǎo)航,其優(yōu)勢(shì)在于:一、可靠穩(wěn)定,不受人/車(chē)/物流影響;二、適應(yīng)大變化場(chǎng)景,室內(nèi)布局調(diào)整、貨物擺放移動(dòng)均無(wú)影響;三、到點(diǎn)精度高,一般環(huán)境+/-1cm。


    QQ截圖20220126155306.jpg


    在托盤(pán)對(duì)接上,該叉車(chē)采用3D視覺(jué)對(duì)接方案。通過(guò)自研的對(duì)接相機(jī)采集圖像并生成托盤(pán)的點(diǎn)云圖,再結(jié)合藍(lán)芯視覺(jué)感知算法,計(jì)算出托盤(pán)偏離數(shù)值,引導(dǎo)叉車(chē)自動(dòng)調(diào)整位姿和進(jìn)叉方向,成功叉取托盤(pán)。


    QQ截圖20220126155344.jpg


    此外,藍(lán)芯科技的視覺(jué)SLAM無(wú)人叉車(chē)還采用了3D視覺(jué)避障方案,通過(guò)避障相機(jī)可檢測(cè)視場(chǎng)角內(nèi)的懸空障礙物和低矮障礙物,充分保障機(jī)器人行駛的安全性。


    QQ截圖20220126155441.jpg


    在移動(dòng)機(jī)器人深度視覺(jué)系統(tǒng)LX-MRDVS的賦能下,藍(lán)芯科技為該企業(yè)打造的智慧無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)物流解決方案充分滿(mǎn)足了企業(yè)的項(xiàng)目需求。


    藍(lán)芯科技的2021和2022


    2021年,藍(lán)芯科技的LX-MRDVS在自研自產(chǎn)的整機(jī)產(chǎn)品上實(shí)現(xiàn)全覆蓋,通過(guò)深度視覺(jué)感知技術(shù)賦能,有效提高了整機(jī)產(chǎn)品的安全性、穩(wěn)定性和智能性,使機(jī)器人進(jìn)一步突破以往的應(yīng)用邊界,滿(mǎn)足更復(fù)雜的場(chǎng)景應(yīng)用需求。


    基于LX-MRDVS,藍(lán)芯科技的產(chǎn)品和解決方案已批量應(yīng)用于3C、半導(dǎo)體、新能源、包裝、鐵路化工、服裝、醫(yī)藥、工程機(jī)械等行業(yè),合作客戶(hù)包括華為、中興、美的、東芝、富士康、海力士、商飛等企業(yè)。


    2021年3月,藍(lán)芯科技對(duì)外宣布完成數(shù)千萬(wàn)元A輪融資;2021年11月,藍(lán)芯科技對(duì)外宣布完成過(guò)億元B輪融資;2021年4月,藍(lán)芯科技正式發(fā)布移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)避障3D視覺(jué)傳感器產(chǎn)品Eagle-M3;2021年5月,藍(lán)芯科技正式發(fā)布視覺(jué)SLAM無(wú)人叉車(chē)產(chǎn)品;8月,搭載LX-MRDVS的噸級(jí)搬運(yùn)機(jī)器人FR31000L正式發(fā)布……藍(lán)芯科技開(kāi)辟了一條屬于少數(shù)企業(yè)的賽道,并且越跑越快。


    關(guān)于2022,藍(lán)芯科技CEO高勇博士表示:“藍(lán)芯將繼續(xù)深耕3C電子,重點(diǎn)開(kāi)拓新能源、包裝、鐵路化工等行業(yè),加速核心技術(shù)LX-MRDVS的商業(yè)化,同時(shí)加快企業(yè)上下游合作伙伴生態(tài)圈建設(shè),做到優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)、合作共贏,共同探索深度視覺(jué)技術(shù)在新行業(yè)、新領(lǐng)域的應(yīng)用,使更多企業(yè)共享機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步帶來(lái)的紅利。"



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