Applanix 的 AP15 是便于集成應(yīng)用的 GNSS- Inertial 組合導(dǎo)航系統(tǒng)，由緊湊的組合導(dǎo)航 OEM 板+慣性測(cè)量單元 (IMU) 組成。專為系統(tǒng)集成應(yīng)用設(shè)計(jì)，具備高性能的 GNSS 多頻定位技術(shù)和的慣性技術(shù)，可在惡劣的衛(wèi)星信號(hào)環(huán)境下持續(xù)作業(yè)。
Applanix 的 AP15 采用強(qiáng)大、經(jīng)過特別設(shè)計(jì)的慣性引擎板卡，具備高精度GNSS 定位技術(shù)與業(yè)界的 Applanix IN-FusionTM 組合導(dǎo)航技術(shù)。其強(qiáng)大的組合導(dǎo)航運(yùn)算能力可保證產(chǎn)品性能穩(wěn)定 ，另外靈活、模塊化的設(shè)計(jì)使其能輕松升級(jí)換代。
無論是在美國的 DARPA 城市無人車競(jìng)賽中，在隧道等環(huán)境定位導(dǎo)航應(yīng)用中，或是在空中機(jī)載激光雷達(dá)厘米級(jí)精度要求的作業(yè)中，憑借其優(yōu)異的性能， Applanix 的組合導(dǎo)航技術(shù)均已得到廣泛認(rèn)可。Applanix 的 AP 系列產(chǎn)品在各類移動(dòng)設(shè)備應(yīng)用中為用戶提供高性能的位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)。
產(chǎn)品主要特征
? 應(yīng)用 Trimble Applanix 公司GNSS輔助慣性技術(shù)，達(dá)到厘米級(jí)的動(dòng)態(tài)定位準(zhǔn)確精度
? 在惡劣的 GNSS 衛(wèi)星信號(hào)環(huán)境下持續(xù)保持業(yè)界的定位性能
? 可為遙感系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)、完備的地理信息位置與姿態(tài)數(shù)據(jù)
? 適用于任何應(yīng)用環(huán)境：車載、機(jī)載或船載
? 高性能 GNSS 雙天線航向測(cè)量
? 配備堅(jiān)固、性能穩(wěn)定、專業(yè)的微機(jī)械慣性測(cè)量單元 MEMS IMU，具備 Applanix SmartCalTM校正技術(shù)
技術(shù)參數(shù)
? 的 Applanix IN-Fusion TM 組合導(dǎo)航集成技術(shù)
? 配備堅(jiān)固、性能穩(wěn)定MEMS IMU，具備 Applanix SmartCalTM校正技術(shù)
? 的 Trimble Maxwell ® 6 Custom GNSS 技術(shù)(雙芯片)
? 220個(gè)通道(每個(gè)芯片)
? GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
? GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L2 P, L3 CDMA11
? BeiDou: B1, B2
? Galileo: L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC12
? QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L2C, L5
? SBAS: L1 C/A, L5
? L-Band: OmniSTAR VBS, HP, XP and G2, Trimble CenterPoint RTX
? GNSS偽距測(cè)量專用的高精度多重相關(guān)器
? 未濾波、未平滑的偽矩測(cè)量數(shù)據(jù)(為了低噪聲、低多路徑誤差、低時(shí)域 相關(guān)性和高動(dòng)態(tài)響應(yīng))
? 極低的 L1 和 L2 載波相位觀測(cè)值噪聲，每赫茲帶寬小于1毫米的精度
? 采用經(jīng)過證實(shí)的 Trimble 低仰角衛(wèi)星跟蹤技術(shù)
? 可選配里程計(jì) DMI
? 可選配雙天線航向系統(tǒng) (GAMSTM)
? 可選配POSPac MMS后處理軟件
? 無出口許可要求
輸入輸出
以太網(wǎng)
參數(shù)：時(shí)間標(biāo)簽、狀態(tài)、位置、姿態(tài)、速度、軌跡與合速度、動(dòng)態(tài)、性能標(biāo)準(zhǔn)、IMU 原始數(shù)據(jù) (200Hz) 、GNSS原始數(shù)據(jù) (5Hz)
顯示接口：低速率 UDP 協(xié)議數(shù)據(jù)輸出 (1Hz)
控制接口：TCP/IP 協(xié)議，系統(tǒng)控制命令輸入
接口：實(shí)時(shí) TCP/IP 數(shù)據(jù)輸出 (1-200Hz)
第二接口：數(shù)據(jù)記錄緩沖，記錄到外部存儲(chǔ)設(shè)備 (1-200Hz)
內(nèi)置數(shù)據(jù)記錄
4 GB ( 1-200Hz )
參數(shù)：時(shí)間標(biāo)簽，狀態(tài)，位置，姿態(tài)、速度、軌跡與合速度、動(dòng)態(tài)、性能標(biāo)準(zhǔn)、IMU原始數(shù)據(jù) (100 或 200Hz，與 IMU 型號(hào)相關(guān) )、GNSS原始數(shù)據(jù) (5Hz)
RS232 輸入
參數(shù)：AUX GPS輸入(RTK、SBAS)。CMR, CMR+, RTCM3,18&19，RTCM1，RTCM9 RS232 NMEA輸出(1-50Hz)
參數(shù)：數(shù)據(jù)：位置 ($INGGA)、航向 ($INHDT)、軌跡與速度 ($INVTG)、統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù) ($INGST)、姿態(tài) ($PASHR)、時(shí)間日期 ($INZDA)、事件 ($EVT1,$EVT2)
其他I/O
1PPS：秒脈沖時(shí)鐘同步信號(hào)輸出，以下降沿為參考
事件輸入(6)：記錄外部事件6次，要求輸出TTL脈沖脈寬大于1msec(100Hz)
物理特性
尺寸：130 L x 100 W x 39 H mm (標(biāo)稱)
130 L x 100 W x 43 H mm (有連接板)
重量：0.28 kg(標(biāo)稱)
0.38 kg (有連接板)
電源：10-28 V直流，20W(選用GAMS狀態(tài)下的值)
接口(無連接板)
I/O: Samtec QSH-060-01-L-D-DP-A-RT1
電源: Samtec TFM-105-12-S-D-LC
天線: MMCX receptacle (x2)
接口(有連接板)
電源: Samtec IPBT-103-H2-X-D-3
IMU: Molex 87833-2620-1
以太網(wǎng)：Molex 87833-1020-1
IO 1/2: Molex 87833-2020-1/2
USB: Samtec USBR-A
天線: MMCX receptacle (x2)
環(huán)境特性
溫度
-40 deg C — +75 deg C (工作)
-55 deg C —+85 deg C (存儲(chǔ))
IMU
| 類型 | 范圍1 | 作業(yè)溫度 (℃ ) | 電源 | 尺寸 L x W x H(mm) | 重量 (kg) |
| IMU-69 | +/- 6g, +/- 350 dps | -20 to + 55 | +4.5 - 16 V直流, 1 W (max) | 116x116x108 | 2.5 |
性能指標(biāo)2(RMS)
航空應(yīng)用
| POS LVX | SPS | RTX3 | PP-RTX | Smart base PP4 |
| 位置5 (m) | 1.5 H | <0.1 H | 0.03 H | 0.02 H |
| 3.0 V | <0.2 V | 0.06 V | 0.05 V | |
| 速度（m/s） | 0.05 | 0.03 | 0.015 | 0.015 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.04 | 0.03 | 0.025 | 0.025 |
| 航向2(deg) | 0.30 | 0.18 | 0.08 | 0.08 |
陸地應(yīng)用
No GNSS outages, standard road vehicle dynamics
|
| SPS | VBS | IARTK | Post-processed |
| 位置(m) | 1.5 - 3.0 | 0.1 - 0.5 | 0.02 - 0.05 | 0.02 - 0.05 |
| 速度（m/s） | 0.05 | 0.05 | 0.015 | 0.015 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.04 | 0.03 | 0.03 | 0.025 |
| 航向(deg)(單天線) | 0.25 | 0.20 | 0.15 | 0.08 |
| 航向(deg) (雙天線) | 0.12 | 0.09 | 0.09 | 0.06 |
1 km or 1 minute GNSS outage, standard road vehicle dynamics6
|
| SPS | VBS | IARTK | Post-processed |
| 位置(m) | 2 - 5 | 2 - 3 | 1 - 3 | 0.2 - 0.8 |
| 速度（m/s） | 2 - 3 | 1 - 2 | 1 - 2 | 0.2 - 0.8 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.09 | 0.09 | 0.09 | 0.05 |
| 航向(deg)(單天線) | 0.35 | 0.35 | 0.30 | 0.20 |
| 航向(deg) (雙天線) | 0.35 | 0.35 | 0.30 | 0.20 |
標(biāo)注
(1)傳感器帶寬(-3 dB振幅)~ 50hz
(2)典型性能。實(shí)際結(jié)果與衛(wèi)星分布、大氣環(huán)境及其它環(huán)境因素相關(guān)。
(3)典型測(cè)量任務(wù)，均方根誤差。
(4)支持雙天線GAMS選項(xiàng)，2m基線長(zhǎng)
(5)Trimble RTX服務(wù)(單獨(dú)付費(fèi))
(6)POSPac MMS
(7)PP CenterPoint RTX服務(wù)(單獨(dú)付費(fèi))
(8)虛擬基站校正
(9)Applanix IN-Fusion Inertially-Aided RTK，典型值
(10)支持DMI選項(xiàng)
(11)無公共GLONASS L3 CDMA ICD。接收器的當(dāng)前功能基于公共信息。Trimble不能保證這些接收器將兼容未來一代GLONASS衛(wèi)星信號(hào)
(12)歐盟及歐洲太空總署開發(fā)
