3DM-S10（ AHRS）航姿參考系統
微型航姿參考系統（AHRS）3DM-S10系列產品是一款微型的全姿態測量傳感裝置，它由三軸MEMS陀螺、三軸MEMS加速度計、三軸磁阻型磁強計等傳感器以及高性能DSP解算芯片構成。用于測量載體三個方向的的角速率、加速度以及磁場強度，并采用特定姿態解算方法和卡爾曼濾波信息融合得到載體的四元數、姿態數據等。
產品特點：
◆實時三軸慣性輸出；
◆大于100Hz的內部更新率；
◆尺寸小、重量輕、低功耗；
◆ RS-232/RS-485A串行接口，方便連接。
◆大于100Hz的內部更新率；
◆尺寸小、重量輕、低功耗；
◆ RS-232/RS-485A串行接口，方便連接。
產品應用：
工程機械、車輛、通訊天線和雷達、平臺穩定系統、機器人控制、船舶測控、無人機/直升機、虛擬現實、游戲、動畫、體育、醫療康復等。
規格：
性能指標 | 參 數 | 單位 |
供電電壓 (Vss-Vdd) | -0.3 … +9 | V |
引腳電壓范圍 | -7 … +12 | V |
結溫 | +125 | °C |
性能指標：
性能指標 | 參 數 | 單位 |
輸出數據格式 | 原始數據、姿態角、四元數 | |
內部更新率 | 100 | Hz |
啟動時間 | < 1 | sec |
靜態角度誤差（俯仰、滾動） | ± 0.1 | degree |
動態角度誤差（俯仰、滾動） | ± 1.0 | degree |
靜態角度誤差（航向） | ± 0.5 | degree |
動態角度誤差（航向） | ± 2 | degree |
航向角分辨率 | <0.1 | degree |
加速度計測量范圍 | ± 2, ± 4, ± 8,± 16 | g |
加速度計零偏穩定性 | ± 0.003 ( ± 2g) | g |
加速度計非線性 | 0.2 % | - |
速率陀螺測量范圍 | ± 250, ± 500 , ± 2000 | °/sec |
速率陀螺零偏穩定性 | ± 0.2 ( 在 ± 250°/秒時) | °/sec |
速率陀螺非線性 | 0.2 % | - |
磁力計測量范圍 | ± 1.3 | Gauss |
磁力計非線性 | 0.4 % | - |
磁力計零偏穩定性 | 0.01 | Gauss |
短時沖擊 | 500 ( Not reinforced ) | g |
電氣特性：
電氣特性 | 最小 | 典型 | 單位 | |
供電電壓 | 4.5 | 5.0 | 9.0 | V |
供電電流 | 40 | 60 | 80 | mA |
功耗 | <300 | mW | ||
物理特性：
物理特性 | 參 數 | 單位 |
尺寸 | 28x34x19(長x寬x高) | mm |
重量 | 20 | gram |
規定溫度 | +25 | °C |
工作溫度范圍 | -40 - +85 | °C |
存儲溫度范圍 | -55 - +125 | °C |
產品說明
從陀螺儀、加速度計、磁力計以及內部溫度傳感器得到的數據，全部被傳輸到嵌入式系統-數字信號處理器（DSP）中。數字信號處理器（DSP）依據特定的算法以及存儲在Flash存儲器中的標定數據處理來自傳感器的原始數據，作為其基本算法，微型航姿參考系統（MAHRS）3DM-S10A/B采用自適應卡爾曼濾波算法，該算法能夠自動調整并適應不斷變化的動態條件，而無需外部人為的干預。
每一個微型航姿參考系統（MAHRS）3DM-S10A/B產品均在特定的環境實驗條件下，并參考已知溫度下的加速度、角速率和磁場進行全面的標定，并將標定數據輸入每個產品中。用戶可以通過RS232/RS-485A收發接口接收航姿信息及原始數據，同時也可以通過命令方式進行交互操作（詳見微型航姿參考系統（MAHRS）3DM-S10A/B通信協議）。微型航姿參考系統（MAHRS）3DM-S10A/B的供電電源標準值為DC+5.0V，數據線和電源線整合在一個航空接插件中，方便使用。
每一個微型航姿參考系統（MAHRS）3DM-S10A/B產品均在特定的環境實驗條件下，并參考已知溫度下的加速度、角速率和磁場進行全面的標定，并將標定數據輸入每個產品中。用戶可以通過RS232/RS-485A收發接口接收航姿信息及原始數據，同時也可以通過命令方式進行交互操作（詳見微型航姿參考系統（MAHRS）3DM-S10A/B通信協議）。微型航姿參考系統（MAHRS）3DM-S10A/B的供電電源標準值為DC+5.0V，數據線和電源線整合在一個航空接插件中，方便使用。
產品選型
3DM-S10A 微型航姿參考系統（MAHRS） RS232接口（TTL電平可定制）
3DM-S10B 微型航姿參考系統（MAHRS） RS485A接口
