微型陀螺尋北（帶航向保持）HT-INS-100
產(chǎn)品特點
1、高精度、小體積、長期穩(wěn)定性。
2、全溫溫度補(bǔ)償。
3、承受沖擊震動能力強(qiáng)。
4、零偏穩(wěn)定性：Allan Variance 0.02°/h。
5、靠陀螺自主尋北,不受鐵磁性及外部環(huán)境干擾。
6、尋北完成后,運動中航向的保持精度小于0.3度/小時。
產(chǎn)品描述
HT-INS-100是一款小體積、高精度的 MEMS 慣性測量單元，內(nèi)部集成了三軸高精度 MEMS陀螺儀、三軸高精度 MEMS 加速度計、產(chǎn)品出廠前進(jìn)行全溫溫度補(bǔ)償，保證其在復(fù)雜溫度環(huán)境下具有穩(wěn)定表現(xiàn)，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于智能搬運機(jī)器人（AGV）、自主式水下航行器（AUV）、工業(yè)設(shè)備、測量/地圖、穩(wěn)定平臺、交通、無人駕駛航空器(UAV)、無人駕駛地面車輛（UGV）等。
主要指標(biāo)
系統(tǒng)性能 | |||
參數(shù) | 條件 | 指標(biāo) | 單位 |
測量范圍 | 0~360 | ° | |
初始尋北精度 | 25℃ 1δ | 0.5（標(biāo)定后0.2°） | ° |
初始對準(zhǔn)時間 | 3 | min | |
航向保持精度 | 0.3 | °/h | |
姿態(tài)測量精度 | 0.03（無長期漂移） | ° | |
陀螺儀性能 | |||
參數(shù) | 條件 | 指標(biāo) | 單位 |
測量范圍 | 100 | °/s | |
零偏穩(wěn)定性 | 10s 標(biāo)準(zhǔn)差 25℃ 1δ Allan Variance | 0.1 0.02 | °/h |
零偏重復(fù)性 | 25℃ 1δ | 0.1 | °/h |
零偏溫度系數(shù) | 0.05 | °/h/℃ | |
標(biāo)度因數(shù)非線性（全溫） | <300 | ppm | |
標(biāo)度因數(shù)重復(fù)性 | 100 | ppm | |
隨機(jī)游走 | 0.005 | °/ √h | |
加速度計性能 | |||
參數(shù) | 條件 | 指標(biāo) | 單位 |
測量范圍 | ±2、±4、±8 | g | |
零偏穩(wěn)定性 | Allan Variance | 30 | ug |
零偏重復(fù)性 | 25℃ 1δ | 2 | mg |
全溫零偏變化 | 10 | mg | |
標(biāo)度因數(shù)非線性 | 300 | ppm | |
噪音密度 | 80 | μg/√Hz | |
振動整流誤差 | <0.1 | g | |
接口特性 | |
數(shù)據(jù)更新率 | 100Hz |
啟動時間 | <30s |
數(shù)據(jù)接口 | RS422 |
波特率 | 460.8Kbps |
物理特性 | |
工作溫度 | -40℃-+80℃ |
存儲溫度 | -50℃-+85℃ |
尺寸 | 44.5*38.5*21.5mm |
重量 | 65g |
輸出數(shù)據(jù)格式
RS422 接口：Baud=460.8K, no parity, data=8 bits, stop=1; | |||
Byte offset | Name | description | Size[bit] |
0 | 幀字頭 | 0xDD | 8 |
1 | X軸角速度 | float (deg/s) | 32 |
5 | Y軸角速度 | float (deg/s) | 32 |
9 | Z軸角速度 | float (deg/s) | 32 |
13 | X軸加速度 | float (g) | 32 |
17 | Y軸加速度 | float (g) | 32 |
21 | Z軸角速度 | float (g) | 32 |
25 | 俯仰角度值 | float (deg) | 32 |
29 | 橫滾角度值 | float (deg) | 32 |
33 | 航向角度值 | float (deg) | 32 |
37 | X軸陀螺溫度 | float (℃) | 32 |
41 | Y軸陀螺溫度 | float (℃) | 32 |
45 | Z軸陀螺溫度 | float (℃) | 32 |
46 | 校驗和 | 1-44字節(jié)求和 | 8 |
接線定義
No. | 名稱 | I/O | 描述 |
1 | TX- | O | Line Tx- RS422 Level |
2 | RX- | I | Line Rx- RS422 Level |
9 | Tx+ | O | Line Tx- RS422 Level |
10 | Rx+ | I | Line Rx+ RS422 Level |
8 | VSUP | I | +5VDC Power supply |
15 | GND | Power ground | |
3,4,5,6 | Factory use. No access to any level | ||
7,11,12, 13,14 | NC |
產(chǎn)品尺寸
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