系統(tǒng)的機(jī)械現(xiàn)實(shí)，例如一個(gè)液壓閥的零點(diǎn)特性的變化或者移動(dòng)部件（靜態(tài)或動(dòng)態(tài)）之間的摩擦，可能會(huì)阻止系統(tǒng)撞擊目標(biāo)。控制方程式中的積分器部分會(huì)積累一段時(shí)間的誤差，終會(huì)增加必要的輸出量來(lái)讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)。
微分增益的作用是在比例增益增加的時(shí)候提供電子阻尼，來(lái)幫助保證執(zhí)行機(jī)構(gòu)不會(huì)震蕩。微分增益工作的好壞取決于一些關(guān)鍵因素，例如反饋設(shè)備輸出值的分辨率以及是否嚴(yán)格遵守已知的采樣時(shí)間。既然微分增益是用于速度誤差量的倍數(shù)因素，那么運(yùn)動(dòng)軸的速度得到精確確認(rèn)是至關(guān)重要的。
03閉環(huán)控制中的前饋
閉環(huán)控制系統(tǒng)的有效性取決于系統(tǒng)對(duì)于實(shí)際的系統(tǒng)測(cè)量值和目標(biāo)值之間的誤差的響應(yīng)。然而，使用基于PID控制的限制條件是至少要有一些誤差，否則就不會(huì)有任何運(yùn)動(dòng)。在許多應(yīng)用中，這不是問(wèn)題，不過(guò)在誤差發(fā)生之前對(duì)需要的輸出有個(gè)估計(jì)還是可以增強(qiáng)對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤的精度和平滑度。這就是前饋增益發(fā)揮作用的地方。
與用于反饋誤差的PID增益不同，前饋增益乘以目標(biāo)速度和加速度，經(jīng)過(guò)求和得出對(duì)于輸出的貢獻(xiàn)。
前饋真的僅僅是被用作預(yù)測(cè)因素的開(kāi)環(huán)增益。它們?cè)谝簤合到y(tǒng)中特別有用，一部分原因是流體的特性以及液壓流體在一個(gè)液壓缸內(nèi)的桿側(cè)的工作方式和在活塞的開(kāi)放側(cè)的工作方式的物理性差別。通常要求采用不同的增益來(lái)獲得在每個(gè)運(yùn)動(dòng)方向上想要的活塞的速度及加速度。
在理論上，如果預(yù)測(cè)增益計(jì)算正確，當(dāng)系統(tǒng)移動(dòng)時(shí)應(yīng)該不會(huì)有誤差。在真實(shí)的世界里，系統(tǒng)不會(huì)*地工作。始終要記住系統(tǒng)穩(wěn)定性，目標(biāo)是使用預(yù)測(cè)方式來(lái)使系統(tǒng)能夠在期望的運(yùn)動(dòng)輪廓的90%到95%范圍內(nèi)工作。那么PID算法的糾錯(cuò)能力僅僅需要處理5%到10%。
在確保精確的系統(tǒng)運(yùn)作的同時(shí)，使用可編程運(yùn)動(dòng)控制器具有額外的優(yōu)勢(shì)，即可以使控制參數(shù)快速簡(jiǎn)單地改變來(lái)滿足不斷變化的生產(chǎn)的需求。可以通過(guò)以太網(wǎng)從一臺(tái)監(jiān)控PLC或計(jì)算機(jī)下載新的設(shè)定值，以啟用新的部件類型，而且對(duì)于參數(shù)多久可以改變一次沒(méi)有限制。
A61L-0001-0163 A87L-0001-0017
A87L-0001-0084
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