RJS系列帶諧波減速器協作機器人關節模組主要特性：
RJS14,17,20,25,32,40關節模組可選
輸出連續扭矩為10~450N.m
適用有效負載小于20公斤以下的協作機器人
額定轉速zui高可達40RPM,加速度可達10RPS/S
關節輸出端重復定位精度高達0.001度
EtherCAT,CANopen通信可選，支持大部分主流機器人控制器
常規為48VDC供電，24~60VDC之間供電可選
結構極其緊湊，zui小關節僅為90x128mm,重量<2Kg
安裝拆卸簡單、快捷
也為客戶提供OEM定制化服務
RJS系列帶諧波減速器協作機器人關節模組機械傳動與電機參數規格：
| 參數 | 單位 | RJS14 | RJS17 | RJS20 | RJS25 | RJS32 | RJS40 |
| 減速器速比 | -- | 101 | 101 | 101 | 101 | 101 | 161 |
| 減速器背隙 | arcmin | 10 | 10 | 10 | 10 | 10 | 10 |
| 轉動精度 | arcmin | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| 電機極對數 | -- | 6 | 6 | 8 | 6 | 7 | 10 |
| 電機額定功率 | W | 117 | 148 | 204 | 318 | 419 | 1000 |
| 電機額定電壓 | V | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 | 48 |
| 電機額定電流 | A | 5.7 | 5.8 | 7 | 12.2 | 13.3 | 28 |
| 電機額定轉速 | rpm | 3000 | 3000 | 3000 | 2000 | 2000 | 2000 |
| 電機額定轉矩 | Nm | 0.42 | 0.5 | 0.7 | 1.69 | 2.0 | 5 |
| 電機轉矩常數 | Nm/A | 0.078 | 0.124 | 0.1 | 0.14 | 0.163 | 0.17 |
| 反電動勢系數 | V/krpm | 8.93 | 10 | 6.26 | 12 | 9.85 | 20 |
| 關節重量 | kg | 1.75 | 2.37 | 2.92 | 4.7 | 7.5 | 16 |
| 關節直徑 | mm | 90 | 90 | 100 | 119 | 156 | 184 |
| 關節高度 | mm | 104 | 104 | 114 | 135 | 172 | 207 |
| 關節長度 | mm | 130 | 144 | 144 | 160 | 175 | 221.1 |
| 許用負載轉矩 | Nm | 28 | 54 | 82 | 157 | 333 | 279 |
| 平均負載轉矩 | Nm | 13.5 | 39 | 49 | 108 | 216 | 450 |
| zui大瞬時轉矩 | Nm | 54 | 86 | 147 | 284 | 647 | 1000 |
| 額定轉速 | rpm | 30 | 30 | 30 | 20 | 20 | 12.5 |
| zui大轉速 | rpm | 40 | 32 | 32 | 25 | 25 | 15 |
| 增量編碼器 | P/R | 20000 | 20000 | 20000 | 20000 | 20000 | 20000 |
| 值編碼器 | Bit | 17/19 | 17/19 | 17/19 | 17/19 | 17/19 | 17/19 |
機械尺寸外形圖：
